Universal Robots Posenformat¶
Das Posenformat, welches von Universal Robots verwendet wird, besteht aus einer Position XYZ in Millimetern und einer Orientierung im Angle-Axis Format V=(RXRYRZ)T. Der Rotationswinkel θ im Bogenmaß ist die Länge der Rotationsachse U.
V wird als Rotationsvektor bezeichnet.
Umrechnung vom Angle-Axis Format in Quaternionen¶
Die Umrechnung von einem Rotationsvektor V in eine Quaternion q=(xyzw) kann wie folgt durchgeführt werden.
Zunächst wird der Winkel θ im Bogenmaß aus dem Rotationsvektor V gewonnen durch
Wenn θ=0, dann ist die Quaternion gleich q=(0001), sonst wird sie berechnet durch
Umrechnung von Quaternionen ins Angle-Axis Format¶
Die Umrechnung von einer Quaternion q=(xyzw) mit ||q||=1 in einen Rotationsvektor im Angle-Axis Format kann wie folgt durchgeführt werden.
Zunächst wird der Winkel θ im Bogenmaß aus dem Quaternion gewonnen durch
Wenn θ=0, dann ist der Rotationsvektor V=(000)T, sonst wird er berechnet durch