Mitsubishi XYZ-ABC Format¶
Das Posenformat, welches von Mitsubishi Robotern benutzt wird, ist das gleiche wie für KUKA Roboter (siehe KUKA XYZ-ABC Format), außer, dass der Winkel A um die x-Achse rotiert und C eine Rotation um die z-Achse ist. Damit wird die Rotation berechnet durch rz(C)ry(B)rx(A).
Umrechnung von Mitsubishi-ABC in Quaternionen¶
Zur Umrechnung von ABC Winkeln in Grad in eine Quaternion q=(xyzw) werden die Winkel zunächst ins Bogenmaß umgerechnet mit
Ar=Aπ180,Br=Bπ180,Cr=Cπ180,
und damit die Quaternion berechnet durch
x=cos(Cr/2)cos(Br/2)sin(Ar/2)−sin(Cr/2)sin(Br/2)cos(Ar/2),y=cos(Cr/2)sin(Br/2)cos(Ar/2)+sin(Cr/2)cos(Br/2)sin(Ar/2),z=sin(Cr/2)cos(Br/2)cos(Ar/2)−cos(Cr/2)sin(Br/2)sin(Ar/2),w=cos(Cr/2)cos(Br/2)cos(Ar/2)+sin(Cr/2)sin(Br/2)sin(Ar/2).
Umrechnung von Quaternionen in Mitsubishi-ABC¶
Die Umrechnung von einer Quaternion q=(xyzw) mit ||q||=1 in ABC Winkel in Grad kann wie folgt durchgeführt werden.
A=atan2(2(wx+yz),1−2(x2+y2))180πB=asin(2(wy−zx))180πC=atan2(2(wz+xy),1−2(y2+z2))180π