Softwaremodule¶
Der rc_visard wird mit einer Reihe von On-Board-Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten ausgeliefert. Jedes Softwaremodul bietet über seinen zugehörigen Node eine REST-API-Schnittstelle als Programmierschnittstelle an.
Die Softwaremodule des rc_visard können unterteilt werden in
- 3D-Kamera-Module
- welche Bildpaare aufnehmen und 3D Tiefeninformationen bereitstellen, und auch über die GigE Vision/GenICam-Schnittstelle des rc_visard konfigurierbar sind.
- Navigationsmodule
- welche Schätzungen der momentanen Pose, Geschwindigkeit und Beschleunigung des rc_visard bereitstellen,
- Detektionsmodule
- welche eine Vielzahl verschiedener Detektionsfunktionen, wie Greifpunktberechnungen und Objekterkennung anbieten.
- Konfigurationsmodule
- welche es dem Nutzer ermöglichen, Kalibrierungen durchzuführen und den rc_visard für spezielle Anwendungen zu konfigurieren.
- Datenbankmodule
- welche dem Nutzer die Konfiguration globaler Daten ermöglichen, die in allen anderen Modulen verfügbar sind, wie Load Carrier, Regions of Interest und Greifer.