Softwaremodule¶
Der rc_visard wird mit einer Reihe von On-Board-Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten ausgeliefert. Jedes Softwaremodul bietet über seinen zugehörigen Node eine REST-API-Schnittstelle als Programmierschnittstelle an.
Die Softwaremodule des rc_visard können unterteilt werden in
- Kamera Modul
- erfasst Bildpaare und führt die planare Rektifizierung durch, wodurch die Kamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als GenICam-Bild-Streams für die externe Verwendung bereitgestellt.
- Stereo-Matching Modul
- welche 3D Tiefeninformationen, wie Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, bereitstellen, und auch über die GigE Vision/GenICam-Schnittstelle des rc_visard konfigurierbar sind.
- Navigationsmodule
- welche Schätzungen der momentanen Pose, Geschwindigkeit und Beschleunigung des rc_visard bereitstellen,
- Detektions- und Messmodule
- welche eine Vielzahl verschiedener Detektionsfunktionen, wie Greifpunktberechnungen und Objekterkennung anbieten.
- Konfigurationsmodule
- welche es dem Nutzer ermöglichen, Kalibrierungen durchzuführen und den rc_visard für spezielle Anwendungen zu konfigurieren.
- Datenbankmodule
- welche dem Nutzer die Konfiguration globaler Daten ermöglichen, die in allen anderen Modulen verfügbar sind, wie Load Carrier, Regions of Interest und Greifer.