Wartung¶

Warnung

Das Gehäuse des rc_visard muss für Wartungsarbeiten nicht geöffnet werden. Das unbefugte Öffnen des Produkts führt zum Erlöschen der Garantie.

Reinigung der Kameralinsen¶

Glaslinsen sind mit einer Anti-Reflex-Beschichtung versehen, um Spiegelungen zu verringern. Bei der Reinigung der Linsen ist besonders vorsichtig vorzugehen. Mit einer weichen Linsenbürste lassen sich Staub und Schmutzpartikel entfernen. Anschließend kann die Linse mit einem Tuch in kreisenden Bewegungen abgewischt werden: Dabei ist ein Spezialreinigungstuch aus Mikrofaser zu verwenden, um Kratzer zu vermeiden, die die Leistung des Sensors beeinträchtigen können. Hartnäckiger Schmutz lässt sich mit hochreinem Isopropanol oder einer für beschichtete Linsen geeigneten Reinigungslösung (z.B. „Uvex Clear“-Produkte) entfernen.

Kamerakalibrierung¶

Die Kameras werden ab Werk kalibriert. Unter normalen Betriebsbedingungen bleibt die Kalibrierung für die Lebensdauer des Sensors erhalten. Wenn der rc_visard einer starken mechanischen Belastung ausgesetzt wird, wenn er beispielsweise fallen gelassen wird, können sich die Parameter der Kamera jedoch leicht verändern. In diesem Fall lässt sich die Kalibrierung über die Web GUI überprüfen und bei Bedarf neu durchführen (siehe Kamerakalibrierung).

Backup der Einstellungen¶

Der rc_visard bietet die Möglichkeit, die aktuellen Einstellungen als Backup oder zum Übertragen auf einen anderen rc_visard oder rc_cube herunterzuladen.

Die aktuellen Einstellungen des rc_visard können über die Web GUI auf der Seite System im Abschnitt rc_visard Einstellungen heruntergeladen werden, oder über die REST-API-Schnittstelle des rc_visard mit Hilfe des Aufrufs GET /system/backup.

Beim Herunterladen des Backups kann der Nutzer entscheiden, welche Einstellungen das Backup enthalten soll:

nodes: die Einstellungen aller Module (Parameter, bevorzugte TCP-Orientierungen und Sortierstrategien)
load_carriers: die erstellten Load Carrier
regions_of_interest: die erstellten 2D und 3D Regions of Interest
grippers: die erstellten Greifer (ohne CAD Elemente)

Das zurückgelieferte Backup sollte als .json-Datei gespeichert werden.

Die Templates des SilhouetteMatch Moduls sind nicht im Backup enthalten, aber können manuell über die REST-API oder die Web GUI heruntergeladen werden (siehe Template API).

Ein Backup kann auf dem rc_visard über die Web GUI auf der Seite System im Abschnitt rc_visard Einstellungen eingespielt werden, indem die Backup .json-Datei hochgeladen wird. In der Web GUI werden die im Backup enthaltenen Einstellungen angezeigt und können für das Einspielen ausgewählt werden. Der zugehörige Aufruf der REST-API-Schnittstelle ist POST /system/backup.

Warnung

Wenn ein Backup von Load Carriern eingespielt wird, gehen alle bestehenden Load Carrier auf dem rc_visard verloren und werden durch die Load Carrier im Backup ersetzt. Das gleiche trifft auf das Einspielen von Greifern und Regions of Interest zu.

Wenn ein Backup eingespielt wird, werden nur die Einstellungen gesetzt, die für den jeweiligen rc_visard zutreffend sind. Parameter für Module, die nicht existieren oder keine gültige Lizenz haben, werden ignoriert. Wenn ein Backup nur teilweise eingespielt werden konnte, wird der Benutzer über Warnungen darüber informiert.

Aktualisierung der Firmware¶

Angaben zur aktuellen Firmware-Version sind auf der Seite System ‣ Firmware & Lizenz in der Web GUI angegeben. Diese Informationen lassen sich mithilfe einer GET /system-Anfrage über die die REST-API-Schnittstelle des rc_visard abrufen. Die Aktualisierung der Firmware kann entweder über die Web GUI oder über die REST-API vorgenommen werden.

Warnung

Ausgehend von einer Firmware-Version älter als 21.07 werden alle konfigurierten Parameter der Softwaremodule nach einem Firmware-Update auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt. Nur beim Update ausgehend von Version 21.07 oder höher bleiben die zuletzt gespeicherten Parameter erhalten. Bevor das Update vorgenommen wird, sollten daher alle Einstellungen (über die REST-API-Schnittstelle) abgefragt und in der Anwendung oder auf dem Client-PC gesichert werden.

Folgende Einstellungen sind davon ausgeschlossen und bleiben auch nach einem Firmware-Update erhalten:

die Netzwerkkonfiguration des rc_visard, samt der ggf. vergebenen festen IP-Adresse und des benutzerdefinierten Gerätenamens,
das letzte Ergebnis der Hand-Auge-Kalibrierung, was bedeutet, dass der rc_visard nicht neu zum Roboter kalibriert werden muss, es sei denn, die Montage wurde verändert, und

das letzte Ergebnis der Kamerakalibrierung, was bedeutet, dass die Stereokamera des rc_visard nicht neu kalibriert werden muss.

Schritt 1: Download der neuesten Firmware

Firmware-Updates werden in Form einer Mender-Artefakt-Datei bereitgestellt, die an ihrem .mender-Suffix erkennbar ist.

Ist ein neues Firmware-Update für den rc_visard erhältlich, kann die Datei von der Roboception-Homepage (https://www.roboception.com/download) auf den lokalen Rechner heruntergeladen werden.

Schritt 2: Hochladen der Update-Datei

Soll das Update über die REST-API des rc_visard vorgenommen werden, kann der Benutzer auf die Anfrage POST /system/update zurückgreifen.

Um die Firmware über die Web GUI zu aktualisieren, muss auf der Seite System ‣ Firmware & License die Schaltfläche rc_visard Update hochladen betätigt werden. Nachdem die gewünschte Update-Image-Datei (Dateierweiterung .mender) aus dem lokalen Dateisystem ausgewählt und geöffnet wurde, startet das Update.

Je nach Netzwerkarchitektur und Konfiguration kann das Hochladen mehrere Minuten in Anspruch nehmen. Während das Update über die Web GUI läuft, zeigt ein Statusbalken an, wie weit das Update bereits vorangeschritten ist.

Bemerkung

Je nach Webbrowser kann es vorkommen, dass der angezeigte Statusbalken den Abschluss des Updates zu früh angibt. Es empfiehlt sich, zu warten, bis sich ein Benachrichtigungsfenster öffnet, das das Ende des Updatevorgangs anzeigt. Insgesamt ist mit einer Update-Dauer von mindestens fünf Minuten zu rechnen.

Warnung

Die Webbrowser-Registerkarte, die die Web GUI enthält, darf weder geschlossen noch aktualisiert werden, da der Update-Vorgang anderenfalls unterbrochen wird. Ist dies der Fall, muss der Update-Vorgang neu gestartet werden.

Schritt 3: Neustart des rc_visard

Um ein Firmware-Update auf den rc_visard aufzuspielen, muss nach dem Upload der neuen Image-Datei ein Neustart vorgenommen werden.

Bemerkung

Die neue Firmware-Version wird in die inaktive Partition des rc_visard hochgeladen. Erst nach dem Neustart wird die inaktive Partition aktiviert und die aktive Partition deaktiviert. Kann das aktualisierte Firmware-Image nicht geladen werden, bleibt diese Partition des rc_visard inaktiv und es wird automatisch die zuvor installierte Firmware-Version von der aktiven Partition verwendet.

Über die REST-API lässt sich der Neustart mittels der Anfrage PUT /system/reboot vornehmen.

Nachdem die neue Firmware über die Web GUI hochgeladen wurde, öffnet sich ein Benachrichtigungsfenster, in dem der Benutzer aufgefordert wird, das Gerät sofort neu zu starten oder aber den Neustart zu verschieben. Soll der rc_visard zu einem späteren Zeitpunkt neu gestartet werden, kann dies über die Schaltfläche Neustart auf der Web GUI-Seite System vorgenommen werden.

Schritt 4: Bestätigung des Firmware-Updates

Nach dem Neustart des rc_visard ist die Versionsnummer des derzeit aktiven Firmware-Images zu überprüfen, sodass sichergestellt ist, dass das aktualisierte Image erfolgreich geladen wurde. Dies kann entweder über die Web GUI auf der Seite System ‣ Firmware & Lizenz oder über die REST-API mittels der Anfrage GET /system/update vorgenommen werden.

Kann das Firmware-Update nicht erfolgreich aufgespielt werden, ist der Roboception-Support zu kontaktieren.

Wiederherstellung der vorherigen Firmware-Version¶

Nach einem erfolgreichen Firmware-Update wird das vorherige Firmware-Image auf der inaktiven Partition des rc_visard hinterlegt und kann von dort bei Bedarf wiederhergestellt werden. Dieses Verfahren wird auch als Rollback bezeichnet.

Bemerkung

Es wird dringend empfohlen, die neueste Firmware-Version zu verwenden, die von Roboception zur Verfügung gestellt wurde. Auf das Rollback sollte nur dann zurückgegriffen werden, wenn es mit der aktualisierten Firmware-Version große Probleme gibt.

Die Rollback-Funktion kann lediglich über die REST-API-Schnittstelle des rc_visard aufgerufen werden – mithilfe der Anfrage PUT /system/rollback. Die Anfrage kann entweder mit einem HTTP-kompatiblen Client oder, wie in Swagger UI beschrieben, über einen Webbrowser ausgelöst werden. Wie beim Update-Prozess ist es auch beim Rollback nötig, das Gerät im Anschluss neu zu starten, um die wiederhergestellte Firmware-Version zu laden.

Neustart des rc_visard¶

Nach einem Firmware-Update oder einem Software-Rollback muss der rc_visard neu gestartet werden. Der Neustart lässt sich entweder programmgesteuert mithilfe der Anforderung PUT /system/reboot über die REST-API-Schnittstelle des rc_visard oder manuell auf der Seite System der Web GUI vornehmen.

Der Neustart ist abgeschlossen, wenn die LED wieder grün leuchtet.

Aktualisierung der Softwarelizenz¶

Lizenzen, die von Roboception zur Aktivierung zusätzlicher Funktionen erworben werden, können über die Seite System ‣ Firmware & Lizenz der Web GUI installiert werden. Der rc_visard muss neu gestartet werden, um die Lizenz nutzen zu können.

Download der Logdateien¶

Während des Betriebs dokumentiert der rc_visard wichtige Informationen, Hinweise und Fehler in sogenannten Logdateien. Zeigt der rc_visard ein unerwartetes oder fehlerhaftes Verhalten, kann mithilfe der Logdateien nach der Fehlerursache geforscht werden. Logeinträge lassen sich über die Seite System ‣ Logs auf der Web GUI ansehen und filtern. Wird der Support kontaktiert (Kontakt), sind die Logdateien sehr hilfreich, um Probleme aufzuspüren. Um diese als tar.gz-Datei herunterzuladen, ist der Button Alle Logs herunterladen auf der Seite System ‣ Logs der Web GUI unter System zu klicken.

Die Logs sind nicht nur über die Web GUI, sondern auch über die REST-API-Schnittstelle des rc_visard zugänglich. Hierfür können die Anfragen des Typs GET /logs und GET /logs/{log} verwendet werden.