LoadCarrier¶

Einleitung¶

Das LoadCarrier Modul ermöglicht die Erkennung von Load Carriern, was oftmals der erste Schritt für die Erkennung con Objekten oder Berechnung von Greifpunkten in einem Behälter ist.

Das LoadCarrier Modul ist ein optionales Modul, welches intern auf dem rc_visard läuft, und ist freigeschaltet, sobald eine gültige Lizenz für eines der Module ItemPick und BoxPick oder SilhouetteMatch vorhanden ist. Andernfalls benötigt es eine gesonderte LoadCarrier Lizenz , welche erworben werden muss.

Tab. 20 Spezifikationen des LoadCarrier-Moduls¶
Unterstützte Load Carrier Typen	Standard 4-seitig, mit durchgängigem oder abgestuftem Rand
Min. Load Carrier Abmessungen	0.1 m x 0.1 m x 0.05 m
Max. Load Carrier Abmessungen	2 m x 2 m x 2 m
Max. Anzahl von Load Carriern	50
Load Carrier verfügbar in	ItemPick und BoxPick und SilhouetteMatch
Mögliche Posen-Arten	keine Pose, Orientierungsprior, exakte Pose
Mögliche Referenzkoordinatensysteme	camera, external
Unterstützt	2D ROI, 3D ROI (siehe Region of Interest)
Detektionsarten	Load Carrier Erkennung, Füllstandserkennung

Load Carrier Definition¶

Ein sogenannter Load Carrier ist ein Behälter mit vier Wänden, einem Boden und einem rechteckigen Rand, der Objekte enthalten kann. Er kann genutzt werden, um das Volumen, in dem nach Objekten oder Greifpunkten gesucht wird, zu begrenzen.

Seine Geometrie ist durch die inneren und äußeren Abmessungen (inner_dimensions und outer_dimensions) definiert. Die maximalen outer_dimensions betragen 2.0 m in allen Dimensionen.

Der Ursprung des Load Carrier Koordinatensystems liegt im Zentrum des durch die Außenmaße definierten Quaders. Dabei ist die z-Achse senkrecht zum Boden des Load Carriers und zeigt aus dem Load Carrier heraus (siehe Abb. 26).

_images/itempick_load_carrier_reference.svg

Abb. 26 Load Carrier mit Koordinatensystem und inneren und äußeren Abmessungen

Bemerkung

Die Innen- und Außenmaße eines Load Carriers sind typischerweise in den Angaben des jeweiligen Herstellers spezifiziert, und können im Produktblatt oder auf der Produktseite nachgeschlagen werden.

Das Innenvolumen eines Load Carriers ist durch seine Innenmaße definiert, aber enthält zusätzlich einen Bereich von 10 cm oberhalb des Load Carriers, damit Objekte, die aus dem Load Carrier herausragen, auch für die Detektion oder Greifpunktberechnung berücksichtigt werden. Weiterhin wird vom Innenvolumen in jeder Richtung ein zusätzlicher Sicherheitsabstand crop_distance abgezogen, welcher als Laufzeitparameter konfiguriert werden kann (siehe Parameter). Abb. 27 zeigt das Innenvolumen eines Load Carriers. Nur Punkte, die sich innerhalb dieses Volumens befinden, werden für Detektionen berücksichtigt.

Abb. 27 Darstellung des Innenvolumens eines Load Carriers. Nur Punkte, die sich innerhalb dieses Volumens befinden, werden für Detektionen berücksichtigt.

Da die Erkennung von Load Carriern auf der Erkennung des Load Carrier Rands basiert, muss die Geometrie des Randes angegeben werden, wenn sie nicht aus der Differenz zwischen Außen- und Innenmaßen bestimmt werden kann. Dazu kann die Randstärke rim_thickness explizit gesetzt werden. Die Randstärke gibt die Breite des äußeren Rands in x- und y-Richtung an. Wenn eine Randstärke gesetzt ist, kann optional auch die Randstufenhöhe rim_step_height angegeben werden. Die Randstufenhöhe gibt die Höhe der Stufe zwischen dem äußeren und dem inneren Teil des Load Carrier Rands an. Beispiele für Load Carrier, bei denen die Angabe der Randstärke für die Erkennung notwendig ist, werden in Abb. 28 gezeigt.

Abb. 28 Beispiele für Load Carrier, bei denen die Angabe der Randstärke für die Erkennung notwendig ist

Warnung

Die Randstufenhöhe wird für die Kollisionsprüfung (siehe CollisionCheck) nicht berücksichtigt, sondern als 0 angenommen.

Für einen Load Carrier kann eine Pose bestehend aus position und orientation als Quaternion in einem Referenzkoordinatensystem angegeben werden. Basierend auf dem Posentyp pose_type wird diese Pose entweder als Prior für die Load Carrier Orientierung (pose_type ist ORIENTATION_PRIOR oder leer) oder als exakte Pose (pose_type ist EXACT_POSE) verwendet.

Falls die angegebene Pose als Prior für die Orientierung dient, wird garantiert, dass die zurückgelieferte Pose des erkannten Load Carriers die minimale Rotation bezogen auf den gesetzten Prior hat. Dieser Posentyp ist nützlich für die Erkennung von geneigten Load Carriern, oder um Mehrdeutigkeiten in der x- und y-Richtung aufzulösen, die durch die Symmetrie des Load Carriers verursacht werden.

Falls der Posentyp auf EXACT_POSE gesetzt ist, wird keine Load Carrier Erkennung auf den Szenendaten durchgeführt, sondern die angegebene Pose wird so verwendet, als wäre der Load Carrier in dieser Pose in der Szene erkannt worden. Dieser Posentyp ist nützlich, wenn Load Carrier ihre Position nicht verändern und/oder schwer zu erkennen sind (z.B. weil ihr Rand zu schmal ist oder das Material zu stark reflektiert).

Der rc_visard erlaubt das Speichern von bis zu 50 verschiedenen Load Carriern, von denen jeder mit einer id versehen ist. Die für eine spezifische Anwendung relevanten Load Carrier können mithilfe der rc_visard Web GUI oder der REST-API-Schnittstelle konfiguriert werden.

Bemerkung

Die konfigurierten Load Carrier sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.

Load Carrier Abteil¶

Bei einigen Detektionsmodulen kann ein Load Carrier Abteil (load_carrier_compartment) angegeben werden, um das Volumen für die Erkennung zu begrenzen, zum Beispiel in ItemPick’s compute_grasps Service. Ein Load Carrier Abteil ist eine Box, deren Pose pose als Transformation vom Load Carrier Koordinatensystem in das Abteilkoordinatensystem, welches im Zentrum der durch das Abteil definierten Box liegt, angegeben wird (siehe Abb. 29).

_images/itempick_load_carrier_compartment.svg

Abb. 29 Beispiel für ein Abteil innerhalb eines Load Carriers. Das gezeigte Koordinatensystem das Koordinatensystem des Load Carrier Abteils.

Als Volumen für die Detektion wird der Durchschnitt des Abteil-Volumens und des Load Carrier Innenraums verwendet. Wenn dieser Durchschnitt ebenfalls den Bereich von 10 cm oberhalb des Load Carriers enthalten soll, muss die Höhe der Box, die das Abteil definiert, entsprechend vergrößert werden.

Erkennung von Load Carriern¶

Der Algorithmus zur Erkennung von Load Carriern basiert auf der Erkennung des rechteckigen Load Carrier Rands. Standardmäßig wird nach einem Load Carrier gesucht, dessen durch den Rand definierte Ebene senkrecht zur gemessenen Gravitationsrichtung ausgerichtet ist. Um einen geneigten Load Carrier zu erkennen, muss seine ungefähre Orientierung als Pose pose in einem Referenzkoordinatensystem pose_frame angegeben werden, und der Posentyp pose_type auf ORIENTATION_PRIOR gesetzt werden.

Wenn eine 3D Region of Interest (siehe Region of Interest) genutzt wird, um das Volumen für die Load Carrier Erkennung einzuschränken, muss nur der Rand des Load Carriers vollständig in der Region of Interest enthalten sein.

Die Erkennung liefert die Pose des Load Carrier Koordinatensystems (siehe Load Carrier Definition) im gewünschten Referenzkoordinatensystem zurück.

Bei der Erkennung wird auch ermittelt, ob der Load Carrier überfüllt (overfilled) ist, was bedeutet, dass Objekte aus dem Load Carrier herausragen.

_images/itempick_load_carrier_reference_rim_sidebyside.svg

Abb. 30 Illustration verschiedener Load Carrier Modelle und deren Koordinatensysteme

Füllstandserkennung¶

Das LoadCarrier Modul bietet den Service detect_filling_level an, um den Füllstand eines erkannten Load Carriers zu berechnen.

Dazu wird der Load Carrier in eine konfigurierbare Anzahl von Zellen unterteilt, welche in einem 2D-Raster angeordnet sind. Die maximale Anzahl der Zellen beträgt 10x10. Für jede Zelle werden folgende Werte ermittelt:

level_in_percent: Minimum, Maximum und Mittelwert des Füllstands vom Boden in Prozent. Diese Werte können größer als 100% sein, falls die Zelle überfüllt ist.
level_free_in_meters: Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle vom Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt ist.
cell_size: Abmessungen der 2D-Zelle in Metern.
cell_position: Position des Mittelpunkts der Zelle in Metern (entweder im Koordinatensystem camera oder external, siehe Hand-Auge-Kalibrierung). Die z-Koordinate liegt auf der Ebene des Load Carrier Randes.
coverage: Anteil der gültigen Pixel in dieser Zelle. Dieser Wert reicht von 0 bis 1 in Schritten von 0.1. Ein niedriger Wert besagt, dass die Zelle fehlende Daten beinhaltet (d.h. nur wenige Punkte konnten in der Zelle gemessen werden).

Diese Werte werden auch für den gesamten Load Carrier berechnet. Falls keine Zellunterteilung angegeben ist, wird nur der Gesamtfüllstand (overall_filling_level) berechnet.

Abb. 31 Visualisierungen des Behälterfüllstands: Gesamtfüllstand ohne Raster (links), 4x3 Raster (Mitte), 8x8 Raster (rechts). Der Inhalt wird mit einem Farbverlauf von weiß (auf dem Boden) nach dunkelgrün dargestellt. Die überfüllten Bereiche sind rot dargestellt. Die Nummern stellen die Zell-IDs dar.

Wechselwirkung mit anderen Modulen¶

Die folgenden, intern auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das LoadCarrier Modul oder haben Einfluss auf die Datenverarbeitung.

Bemerkung

Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder das Leistungsverhalten des LoadCarrier Moduls haben.

Stereokamera und Stereo-Matching¶

Folgende Daten werden vom LoadCarrier Modul verarbeitet:

Die rektifizierten Bilder des Stereokamera-Moduls (rc_camera);
Die Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (rc_stereomatching).

Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wurden.

Schätzung der Gravitationsrichtung¶

Jedes Mal, wenn eine Load Carrier oder Füllstandserkennung durchgeführt wird, wird die Gravitationsrichtung basierend auf den IMU-Daten des rc_visard geschätzt.

Bemerkung

Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleunigung der IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard stillstehen.

IOControl und Projektor-Kontrolle¶

Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem Modul für IOControl und Projektor-Kontrolle (rc_iocontrol) betrieben wird, wird empfohlen, den Projektor an GPIO Out 1 anzuschließen und den Aufnahmemodus des Stereokamera-Moduls auf SingleFrameOut1 zu setzen (siehe Stereomatching-Parameter, damit bei jedem Aufnahme-Trigger ein Bild mit und ohne Projektormuster aufgenommen wird.

Alternativ kann der verwendete digitale Ausgang in den Betriebsmodus ExposureAlternateActive geschaltet werden (siehe Beschreibung der Laufzeitparameter).

In beiden Fällen sollte die Belichtungszeitregelung (exp_auto_mode) auf AdaptiveOut1 gesetzt werden, um die Belichtung beider Bilder zu optimieren (siehe Stereokamera-Parameter.

Darüber hinaus sind keine weiteren Änderungen für diesen Anwendungsfall notwendig.

Hand-Auge-Kalibrierung¶

Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, kann die Load Carrier Komponente automatisch Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die Services kann das Koordinatensystem der berechneten Posen mit dem Argument pose_frame spezifiziert werden.

Zwei verschiedene Werte für pose_frame können gewählt werden:

Kamera-Koordinatensystem (camera): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig. Das bedeutet insbesondere, dass sich Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angegeben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera).
Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (external): Alle Posen sind im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht die Load Carrier Funktionalität alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul Hand-Auge-Kalibrierung. Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose robot_pose anzugeben.

Bemerkung

Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, muss als Referenzkoordinatensystem pose_frame immer camera angegeben werden.

Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind camera und external. Andere Werte werden als ungültig zurückgewiesen.

Parameter¶

Das LoadCarrier Modul wird in der REST-API als rc_load_carrier bezeichnet und wird intern von mehreren anderen Softwaremodulen genutzt. Seine Parameter und Services werden von diesen Modulen und von rc_load_carrier selbst zur Verfügung gestellt. Sie können auch in der Web GUI auf der Seite LoadCarrier (unter dem Menüpunkt Module) genutzt werden. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Modul bietet folgende Laufzeitparameter:

Tab. 21 Laufzeitparameter des `rc_load_carrier` Moduls¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`crop_distance`	float64	0.0	0.05	0.005	Sicherheitsspielraum um den das Load Carrier Innenmaß verringert wird, um eine Region of Interest für die Erkennung zu definieren
`model_tolerance`	float64	0.003	0.025	0.008	Gibt an, wie weit die Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Die Laufzeitparameter werden in der Web GUI zeilenweise im Abschnitt LoadCarrier Einstellungen auf der Seite LoadCarrier dargestellt. Im folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigentlichen Parameternamen angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI aufgelistet. Wenn die Parameter außerhalb des rc_load_carrier Moduls über die REST-API-Schnittstelle eines anderen Moduls verwendet werden, sind sie durch den Präfix load_carrier_ gekennzeichnet.

`model_tolerance` (Modelltoleranz)¶

Gibt an, wie weit die Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?model_tolerance=<value>

`crop_distance` (Cropping)¶

setzt den Sicherheitsspielraum, um den das Load Carrier Innenmaß verringert wird, um eine Region of Interest für die Erkennung zu definieren (siehe Abb. 27).

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?crop_distance=<value>

Services¶

Die angebotenen Services des LoadCarrier Moduls können mithilfe der REST-API-Schnittstelle oder der rc_visard Web GUI auf der Seite LoadCarrier unter dem Menüpunkt Module ausprobiert und getestet werden.

Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten return_code bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in return_code.message akkumuliert.

Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:

Tab. 22 Rückgabecodes der Services des LoadCarrier Moduls¶
Code	Beschreibung
0	Erfolgreich
-1	Ungültige(s) Argument(e)
-4	Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten wurde überschritten.
-10	Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern überschritten wurde.
-11	Sensor nicht verbunden, nicht unterstützt oder nicht bereit
-302	Es wurde mehr als ein Load Carrier an den `detect_load_carriers` oder `detect_filling_level` Service übergeben, aber nur einer wird unterstützt.
10	Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern wurde erreicht.
11	Mit dem Aufruf von `set_load_carrier` wurde ein bereits existierendes Objekt mit derselben `id` überschrieben.
100	Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden.
102	Der erkannte Load Carrier ist leer.
300	Ein gültiges `robot_pose`-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich.

Das LoadCarrier Modul stellt folgende Services zur Verfügung.

`set_load_carrier`¶

speichert einen Load Carrier auf dem rc_visard. Alle Load Carrier sind dauerhaft gespeichert, auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_load_carrier

Die Definition des Typs load_carrier wird in Erkennung von Load Carriern beschrieben.

Das Feld type ist optional und akzeptiert derzeit nur STANDARD.

Das Feld rim_ledge ist optional und akzeptiert derzeit nur 0.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "load_carrier": {
      "id": "string",
      "inner_dimensions": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "outer_dimensions": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "pose": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      },
      "pose_frame": "string",
      "pose_type": "string",
      "rim_ledge": {
        "x": "float64",
        "y": "float64"
      },
      "rim_step_height": "float64",
      "rim_thickness": {
        "x": "float64",
        "y": "float64"
      },
      "type": "string"
    }
  }
}

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "set_load_carrier",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`get_load_carriers`¶

gibt die mit load_carrier_ids spezifizierten, gespeicherten Load Carrier zurück. Werden keine load_carrier_ids angegeben, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Load Carrier.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_load_carriers

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ]
  }
}

Das Feld type ist immer STANDARD und rim_ledge ist immer 0.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "get_load_carriers",
  "response": {
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "pose_type": "string",
        "rim_ledge": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "rim_step_height": "float64",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`delete_load_carriers`¶

löscht die mit load_carrier_ids spezifizierten, gespeicherten Load Carrier. Alle zu löschenden Load Carrier müssen explizit angegeben werden.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_load_carriers
Request

Response
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "args": {
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ]
  }
}
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "delete_load_carriers",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`detect_load_carriers`¶

löst die Erkennung von Load Carriern aus, wie in Erkennung von Load Carriern beschrieben.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/detect_load_carriers

Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

load_carrier_ids: IDs der zu erkennenden Load Carrier.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

region_of_interest_id: Die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

region_of_interest_2d_id: Die ID der 2D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

Warnung

Es kann nur eine Art von Region of Interest kann angegeben werden.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ],
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_2d_id": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    }
  }
}

load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "detect_load_carriers",
  "response": {
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_ledge": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "rim_step_height": "float64",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

`detect_filling_level`¶

löst eine Load Carrier Füllstandserkennung aus, wie in Füllstandserkennung beschrieben.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/detect_filling_level

Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

load_carrier_ids: IDs der zu erkennenden Load Carrier.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

filling_level_cell_count: Anzahl der Zellen im Füllstandsraster.

region_of_interest_id: Die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

region_of_interest_2d_id: Die ID der 2D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

Warnung

Es kann nur eine Art von Region of Interest kann angegeben werden.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "filling_level_cell_count": {
      "x": "uint32",
      "y": "uint32"
    },
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ],
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_2d_id": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    }
  }
}

load_carriers: Liste an erkannten Load Carriern und deren Füllstand.

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "detect_filling_level",
  "response": {
    "load_carriers": [
      {
        "cells_filling_levels": [
          {
            "cell_position": {
              "x": "float64",
              "y": "float64",
              "z": "float64"
            },
            "cell_size": {
              "x": "float64",
              "y": "float64"
            },
            "coverage": "float64",
            "level_free_in_meters": {
              "max": "float64",
              "mean": "float64",
              "min": "float64"
            },
            "level_in_percent": {
              "max": "float64",
              "mean": "float64",
              "min": "float64"
            }
          }
        ],
        "filling_level_cell_count": {
          "x": "uint32",
          "y": "uint32"
        },
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overall_filling_level": {
          "cell_position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "cell_size": {
            "x": "float64",
            "y": "float64"
          },
          "coverage": "float64",
          "level_free_in_meters": {
            "max": "float64",
            "mean": "float64",
            "min": "float64"
          },
          "level_in_percent": {
            "max": "float64",
            "mean": "float64",
            "min": "float64"
          }
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_ledge": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "rim_step_height": "float64",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

`set_region_of_interest`¶

siehe set_region_of_interest.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_region_of_interest

`get_regions_of_interest`¶

siehe get_regions_of_interest.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_regions_of_interest

`delete_regions_of_interest`¶

siehe delete_regions_of_interest.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_regions_of_interest

`set_region_of_interest_2d`¶

siehe set_region_of_interest_2d.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_region_of_interest_2d

`get_regions_of_interest_2d`¶

siehe get_regions_of_interest_2d.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_regions_of_interest_2d

`delete_regions_of_interest_2d`¶

siehe delete_regions_of_interest_2d.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_regions_of_interest_2d

`reset_defaults`¶

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/reset_defaults
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`save_parameters` (veraltet)¶

Dieser Service ist veraltet und hat keinen Effekt. Parameter werden immer automatisch gespeichert.

LoadCarrier¶

Einleitung¶

Load Carrier Definition¶

Load Carrier Abteil¶

Erkennung von Load Carriern¶

Füllstandserkennung¶

Wechselwirkung mit anderen Modulen¶

Stereokamera und Stereo-Matching¶

Schätzung der Gravitationsrichtung¶

IOControl und Projektor-Kontrolle¶

Hand-Auge-Kalibrierung¶

Parameter¶

Übersicht über die Parameter¶

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

model_tolerance (Modelltoleranz)¶

crop_distance (Cropping)¶

Services¶

set_load_carrier¶

get_load_carriers¶

delete_load_carriers¶

detect_load_carriers¶

detect_filling_level¶

set_region_of_interest¶

get_regions_of_interest¶

delete_regions_of_interest¶

set_region_of_interest_2d¶

get_regions_of_interest_2d¶

delete_regions_of_interest_2d¶

reset_defaults¶

save_parameters (veraltet)¶

`model_tolerance` (Modelltoleranz)¶

`crop_distance` (Cropping)¶

`set_load_carrier`¶

`get_load_carriers`¶

`delete_load_carriers`¶

`detect_load_carriers`¶

`detect_filling_level`¶

`set_region_of_interest`¶

`get_regions_of_interest`¶

`delete_regions_of_interest`¶

`set_region_of_interest_2d`¶

`get_regions_of_interest_2d`¶

`delete_regions_of_interest_2d`¶

`reset_defaults`¶

`save_parameters` (veraltet)¶