Navigationsmodule

Die Navigationsmodule des rc_visard umfassen:

• Sensordynamik (rc_dynamics)

  erstellt Schätzungen des dynamischen Zustands des rc_visard, d.h. seiner Pose, Geschwindigkeit und Beschleunigung. Diese Zustände werden als kontinuierliche Datenströme über die rc_dynamics-Schnittstelle übertragen. Zu diesem Zweck verwaltet und verknüpft das Dynamik-Modul Daten aus den folgenden Submodulen:

  • Visuelle Odometrie (rc_stereovisodo)

    schätzt die Bewegung des rc_visard anhand der Bewegungen charakteristischer Merkmale in den Bildern der linken Kamera.

  • Stereo-INS (rc_stereo_ins)

    kombiniert die per visueller Odometrie ermittelten Werte mit den Daten der integrierten inertialen Messeinheit (IMU), um auf dieser Grundlage akkurate und hochfrequente Echtzeit-Zustandsschätzungen bereitzustellen.

  • SLAM (rc_slam)

    übernimmt die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung, um akkumulierte Posendaten zu korrigieren. Die Trajektorie des rc_visard lässt sich über die REST-API-Schnittstelle abfragen.