rc_visard
21.01
  • Einführung
    • Überblick
    • Garantie
    • Schnittstellen, Zulassungen und Normen
      • Schnittstellen
      • Zulassungen
      • Normen
    • Glossar
  • Sicherheit
    • Allgemeine Sicherheitshinweise
    • Bestimmungsgemäße Verwendung
  • Hardware-Spezifikation
    • Lieferumfang
    • Technische Spezifikation
    • Umwelt- und Betriebsbedingungen
    • Spezifikationen für die Stromversorgung
    • Verkabelung
    • Mechanische Schnittstelle
    • Koordinatensysteme
  • Installation
    • Installation und Konfiguration
    • Softwarelizenz
    • Einschalten
    • Aufspüren von rc_visard-Geräten
      • Zurücksetzen der Konfiguration
    • Netzwerkkonfiguration
      • Host-Name
      • Automatische Konfiguration (werkseitige Voreinstellung)
      • Manuelle Konfiguration
  • Messprinzipien
    • Stereovision
    • Sensordynamik
  • Softwaremodule
    • Stereokamera
      • Bilderfassung
      • Planare Rektifizierung
      • Anzeigen und Herunterladen von Bildern
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Statuswerte
      • Services
        • save_parameters
        • reset_defaults
    • Stereo-Matching
      • Berechnung von Disparitätsbildern
      • Berechnung von Tiefenbildern und Punktwolken
      • Konfidenz- und Fehlerbilder
      • Anzeigen und Herunterladen von Tiefenbildern und Punktwolken
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Statuswerte
      • Services
        • acquisition_trigger
        • save_parameters
        • reset_defaults
    • Sensordynamik
      • Koordinatensysteme für die Zustandsschätzung
      • Verfügbare Zustandsschätzungen
        • Kameraposen-Datenströme (pose und pose_ins)
        • Echtzeit-Datenströme der Kamerapose (pose_rt und pose_rt_ins)
        • Echtzeit-Dynamik-Datenströme (dynamics und dynamics_ins)
        • IMU-Datenstrom (imu)
      • Statuswerte
      • Services
        • start
        • start_slam
        • stop
        • stop_slam
        • restart
        • restart_slam
        • get_cam2imu_transform
    • Visuelle Odometrie
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Statuswerte
      • Services
        • save_parameters
        • reset_defaults
    • Stereo-INS
      • Selbstkalibrierung
      • Parameter
      • Statuswerte
    • Kamerakalibrierung
      • Selbstkalibrierung
      • Kalibriervorgang
        • Schritt 1: Einstellung der Kalibrierparameter
        • Schritt 2: Kalibrierung überprüfen
        • Schritt 3: Durchführung der Kalibrierung
        • Monokalibrierung
        • Stereokalibrierung
        • Schritt 4: Kalibrierergebnis speichern
      • Parameter
      • Services
    • Hand-Auge-Kalibrierung
      • Kalibrierschnittstellen
      • Kameramontage
      • Kalibrierroutine
        • Schritt 1: Einstellung der Parameter
        • Schritt 2: Auswahl und Übertragung der Kalibrierpositionen des Roboters
        • Schritt 3: Berechnen und Speichern der Kalibriertransformation
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Services
        • save_parameters
        • reset_defaults
        • reset_calibration
        • set_pose
        • calibrate
        • set_calibration
        • save_calibration
        • remove_calibration
        • get_calibration
    • IOControl und Projektor-Kontrolle
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Services
        • get_io_values
        • save_parameters
        • reset_defaults
    • TagDetect
      • Einführung
        • QR-Code
        • AprilTag
        • Vergleich
      • Markererkennung
      • Posenschätzung
      • Marker-Wiedererkennung
      • Hand-Auge-Kalibrierung
      • Parameter
      • Statuswerte
      • Services
        • start
        • stop
        • restart
        • detect
        • save_parameters
        • reset_defaults
  • Optionale Softwaremodule
    • SLAM
      • Verwendung
      • Speicherbeschränkungen
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
      • Statuswerte
      • Services
        • reset
        • get_trajectory
        • save_map
        • load_map
        • remove_map
    • ItemPick und BoxPick
      • Einführung
      • Erkennung von Rechtecken (BoxPick)
      • Berechnung der Greifpunkte
      • Wechselwirkung mit anderen Modulen
        • Stereokamera und Stereo-Matching
        • Schätzung der Gravitationsrichtung
        • IOControl und Projektor-Kontrolle
        • Hand-Auge-Kalibrierung
        • CollisionCheck
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Statuswerte
      • Services
        • start
        • stop
        • set_region_of_interest
        • get_regions_of_interest
        • delete_regions_of_interest
        • set_load_carrier
        • get_load_carriers
        • delete_load_carriers
        • detect_load_carriers
        • detect_filling_level
        • detect_items (nur BoxPick)
        • compute_grasps (für ItemPick)
        • compute_grasps (für BoxPick)
        • save_parameters
        • reset_defaults
    • SilhouetteMatch
      • Einführung
        • Taugliche Objekte
        • Taugliche Szene
      • Kalibrierung der Basisebene
        • AprilTag-basierte Kalibrierung der Basisebene
        • Stereo-basierte Kalibrierung der Basisebene
        • Manuelle Kalibrierung der Basisebene
      • Setzen einer Region of Interest
      • Setzen von Greifpunkten
        • Setzen von Greifpunken in der Web GUI
        • Setzen von Greifpunkten über die REST-API
      • Setzen der bevorzugten TCP-Orientierung
      • Objekterkennung
      • Wechselwirkung mit anderen Modulen
        • Stereokamera und Stereo-Matching
        • IOControl und Projektor-Kontrolle
        • Hand-Auge-Kalibrierung
        • CollisionCheck
      • Parameter
        • Übersicht über die Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Statuswerte
      • Services
        • calibrate_base_plane
        • get_base_plane_calibration
        • delete_base_plane_calibration
        • set_region_of_interest_2d
        • get_regions_of_interest_2d
        • delete_regions_of_interest_2d
        • set_load_carrier
        • get_load_carriers
        • delete_load_carriers
        • detect_load_carriers
        • detect_filling_level
        • set_preferred_orientation
        • get_preferred_orientation
        • set_grasp
        • set_all_grasps
        • get_grasps
        • delete_grasps
        • get_symmetric_grasps
        • detect_object
        • save_parameters
        • reset_defaults
      • Template Upload
    • CollisionCheck
      • Einleitung
      • Erstellen eines Greifers
        • Flanschradius
        • Erstellen eines Greifers über die REST-API
        • Erstellen eines Greifers in der Web GUI
        • Berechnete TCP-Position
        • Nicht-rotationssymmetrische Greifer erstellen
      • Kollisionsprüfung
        • Stand-Alone Kollisionsprüfung
        • Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modulen
      • Parameter
        • Übersicht der Parameter
        • Beschreibung der Laufzeitparameter
      • Statuswerte
      • Services
        • set_gripper
        • get_grippers
        • delete_grippers
        • check_collisions
        • save_parameters
        • reset_defaults
    • Gemeinsame Funktionalitäten
      • Load Carrier Funktionalität
        • Einleitung
        • Load Carrier
        • Erkennung von Load Carriern
        • Füllstandserkennung
        • Wechselwirkung mit anderen Modulen
        • Parameter
        • Services
      • Region of Interest Funktionalität
        • Einleitung
        • Region of Interest
        • Parameter
        • Services
  • Schnittstellen
    • Web GUI
      • Zugriff auf die Web GUI
      • Kennenlernen der Web GUI
      • Herunterladen von Stereo-Bildern
      • Herunterladen von Tiefenbildern und Punktwolken
    • GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
      • GigE Vision Ports
      • Wichtige Parameter der GenICam-Schnittstelle
      • Wichtige Standardparameter der GenICam-Schnittstelle
        • Kategorie: ImageFormatControl
        • Kategorie: AcquisitionControl
        • Kategorie: AnalogControl
        • Kategorie: DigitalIOControl
        • Kategorie: TransportLayerControl / PtpControl
        • Kategorie: Scan3dControl
        • Kategorie: ChunkDataControl
      • Besondere Parameter der GenICam-Schnittstelle des rc_visard
        • Kategorie: AcquisitionControl
        • Kategorie: Scan3dControl
        • Kategorie: DepthControl
      • Chunk-Daten
      • Verfügbare Bild-Streams
      • Umwandlung von Bild-Streams
    • REST-API-Schnittstelle
      • Allgemeine Struktur der Programmierschnittstelle (API)
      • Verfügbare Ressourcen und Anfragen
        • Module, Parameter und Services
        • Datenströme
        • System und Logs
      • Datentyp-Definitionen
      • Swagger UI
    • Die rc_dynamics-Schnittstelle
      • Starten/Stoppen der Dynamik-Zustandsschätzungen
      • Konfiguration von Datenströmen
      • Datenstromprotokoll
      • Die rc_dynamics-Programmierschnittstelle
    • KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
      • Konfiguration der Ethernet-Verbindung
      • Allgemeine XML-Struktur
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      • Services
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      • Parameter
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      • Beispielanwendungen
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      • NTP
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    • Kamerakalibrierung
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    • Neustart des rc_visard
    • Aktualisierung der Softwarelizenz
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