KUKA Ethernet KRL Schnittstelle

Der rc_visard stellt ein Ethernet KRL Interface (EKI-Bridge) zur Verfügung, welches eine Kommunikation von KUKA KRL via KUKA.EthernetKRL XML mit dem rc_visard erlaubt.

Bemerkung

Dieses Modul ist optional und benötigt eine gesonderte EKIBridge-Lizenz.

Bemerkung

Das KUKA.EthernetKRL add-on Software-Paket Version 2.2 oder neuer muss auf der Robotersteuerung aktiviert sein, um dieses Modul zu benutzen.

Die EKI-Bridge kann benutzt werden, um programmatisch

• Serviceanfragen auszuführen, z.B. um individuelle Module zu starten und stoppen, oder um angebotene Services wie z.B. die Hand-Auge-Kalibrierung oder Berechnung von Greifposen zu nutzen,
• Laufzeitparameter abzufragen und zu ändern, z.B. der Kamera oder Disparitätsberechnung.

Konfiguration der Ethernet-Verbindung

Die EKI-Bridge hört auf Port 7000 auf EKI-XML-Nachrichten und übersetzt diese transparent zur rc_visard REST-API. Die empfangenen EKI-Nachrichten werden in JSON umgewandelt und an die rc_visard REST-API weitergeleitet. Die Antwort der REST-API wird anschließend zurück in EKI-XML gewandelt.

Die EKI-Bridge erlaubt den Zugriff auf Laufzeitparameter und Services aller Module, die in Softwaremodule und Optionale Softwaremodule beschrieben sind.

Die Ethernet-Verbindung zum rc_visard wird auf der Robotersteuerung mit XML-Dateien konfiguriert. Die EKI-XML-Konfigurationsdateien aller Module auf dem rc_visard sind im Abschnitt EKI-XML-Konfigurationsdateien aufgezählt.

Für jedes Softwaremodul, das Laufzeitparameter anbietet, gibt es eine XML-Konfigurationsdatei, um die Parameter abzufragen und zu setzen. Diese sind nach dem Schema <node_name>-parameters.xml benannt. Für jeden Service eines Softwaremoduls gibt eine eigene XML-Konfigurationsdatei. Diese ist nach dem Schema <node_name>-<service_name>.xml benannt.

Die XML-Konfigurationsdateien sind bereits vorausgefüllt. Lediglich die IP des rc_visard muss vom Benutzer ergänzt werden.

Diese Konfigurationsdateien müssen im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL auf der Robotersteuerung abgelegt werden. Sie werden gelesen, sobald eine Verbindung initialisiert wird.

Um z.B. eine Ethernet-Verbindung mit dem Ziel aufzubauen, um die rc_stereomatching-Parameter zu konfigurieren, ist der folgende KRL-Code notwendig.

DECL EKI_Status RET
RET = EKI_INIT("rc_stereomatching-parameters")
RET = EKI_Open("rc_stereomatching-parameters")

; ----------- Desired operation -----------

RET = EKI_Close("rc_stereomatching-parameters")

Bemerkung

Die EKI-Bridge terminiert automatisch die Verbindung zum Client, wenn eine empfangene XML-Nachricht ungültig ist.

Allgemeine XML-Struktur

Für die Datenanfrage nutzt die EKI-Bridge <req> als Wurzelelement (kurz für „Request“).

Das Wurzelelement enthält immer die folgenden Elemente.

• <node>: Dieses enthält ein Unterelement, über das die EKI-Bridge das Ziel-Softwaremodul identifiziert. Der Modulname ist bereits in der XML-Konfigurationsdatei vorausgefüllt.
• <end_of_request>: „End-of-Request“ Flag, das das Ende der Anfrage markiert und diese auslöst.

Die generische XML-Struktur sieht wie folgt aus.

<SEND>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="req/node/<node_name>" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/end_of_request" Type="BOOL"/>
  </XML>
</SEND>

Für den Datenempfang nutzt die EKI-Bridge <res> als Wurzelelement (kurz für „Response“). Das Wurzelelement enthält immer ein <return_code> Unterelement.

<RECEIVE>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@value" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@message" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res" Set_Flag="998"/>
  </XML>
</RECEIVE>

Bemerkung

Standardmäßig ist in den Konfigurationsdateien 998 als Flag angegeben, über welches KRL benachrichtigt wird, sobald eine Antwortnachricht empfangen wurde. Falls dieser Wert bereits in Benutzung ist, sollte dieser in der entsprechenden Konfigurationsdatei geändert werden.

Rückgabecode

Das <return_code>-Element enthält die Attribute value und message.

Wie für alle anderen Softwaremodule gibt eine erfolgreiche Anfrage ein res/return_code/@value mit dem Wert 0 zurück. Negative Werte geben an, dass die Anfrage fehlgeschlagen ist. Die Fehlermeldung ist in res/return_code/@message enthalten. Positive Werte geben an, dass die Anfrage erfolgreich war, aber weitere Informationen in res/return_code/@message enthalten sind.

Die folgenden Rückgabecodes können von der EKI-Bridge zurückgegeben werden:

Tab. 53 Rückgabecodes der EKI-Bridge

Code	Beschreibung
0	Erfolgreich
-1	Parsing-Fehler in der Konvertierung von XML zu JSON
-2	Interner Fehler
-9	Fehlende oder ungültige Lizenz für das EKI-Bridge-Modul
-11	Verbindungsfehler von der REST-API

Bemerkung

Die EKI-Bridge liefert auch Rückgabecodes spezifisch zu den individuellen Softwaremodulen zurück. Diese sind im jeweiligen Softwaremodul dokumentiert.

Bemerkung

Aufgrund von Limitierungen in KRL ist die maximale Länge eines Strings, der von der EKI-Bridge zurückgegeben wird, auf 512 Zeichen begrenzt. Alle längeren Strings werden gekürzt.

Services

Das XML-Schema für die Services der Softwaremodule wird aus den Argumenten und der Antwort in JavaScript Object Notation (JSON) generiert, wie in Softwaremodule und Optionale Softwaremodule beschrieben. Diese Umwandung ist bis auf die unten beschriebenen Regeln transparent.

Konvertierung von Posen:

Eine Pose ist ein JSON-Objekt, das die Schlüssel position und orientation enthält.

{
  "pose": {
    "position": {
      "x": "float64",
      "y": "float64",
      "z": "float64",
    },
    "orientation": {
      "x": "float64",
      "y": "float64",
      "z": "float64",
      "w": "float64",
    }
  }
}

Dieses JSON-Objekt wird zu einem KRL FRAME in der XML-Nachricht konvertiert.

<pose X="..." Y="..." Z="..." A="..." B="..." C="..."></pose>

Positionen werden von Metern in Millimetern umgerechnet und Orientierungen von Quaternionen in das KUKA-ABC-Format (in Grad).

Bemerkung

Es werden in der EKI-Bridge keine anderen Größenumrechnungen vorgenommen. Alle Abmessungen und 3D-Koordinaten, die nicht zu einer Pose gehören, werden in Metern erwartet und zurückgegeben.

Arrays:

Arrays enthalten die Unterelemente <le> (kurz für „List Element“). Als Beispiel wird das JSON-Objekt

{
  "rectangles": [
    {
      "x": "float64",
      "y": "float64"
    }
  ]
}

in das folgende XML-Fragment konvertiert

<rectangles>
  <le>
    <x>...</x>
    <y>...</y>
  </le>
</rectangles>

XML-Attribute:

Alle JSON-Schlüssel, deren Wert ein primitiver Datentyp ist und die nicht zu einem Array gehören, werden in XML-Attributen gespeichert. Als Beispiel wird das JSON-Objekt

{
  "item": {
    "uuid": "string",
    "confidence": "float64",
    "rectangle": {
      "x": "float64",
      "y": "float64"
    }
  }
}

in das folgende XML-Fragment konvertiert

<item uuid="..." confidence="...">
  <rectangle x="..." y="...">
  </rectangle>
</item>

Anfrage-XML-Struktur

Das <SEND>-Element in der XML-Konfigurationsdatei für einen generischen Service folgt der folgenden Spezifikation:

<SEND>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="req/node/<node_name>" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/service/<service_name>" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/args/<argX>" Type="<argX_type>"/>
    <ELEMENT Tag="req/end_of_request" Type="BOOL"/>
  </XML>
</SEND>

Das <service>-Element hat ein XML-Unterelement, über das die EKI-Bridge den angefragten Service identifiziert. Es ist bereits vorausgefüllt in der Konfigurationsdatei enthalten.

Das <args> Element beinhaltet die Service-Argumente. Diese können jeweils mit der KRL-Instruktion EKI_Set<Type> gesetzt werden.

Beispielsweise sieht das <SEND>-Element des rc_itempick get_load_carriers Services (siehe ItemPick und BoxPick) wie folgt aus.

<SEND>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="req/node/rc_itempick" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/service/get_load_carriers" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/args/load_carrier_ids/le" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/end_of_request" Type="BOOL"/>
  </XML>
</SEND>

Das <end_of_request>-Element erlaubt es, Anfragen mit Arrays zu übermitteln. Um ein Array zu senden, wird die Anfrage in so viele Nachrichten wie Array-Elemente aufgeteilt. Die letzte Nachricht beinhaltet alle XML-Tags inklusive dem <end_of_request>-Flag, während alle anderen Nachrichten jeweils nur ein Array-Element enthalten.

Um z.B. zwei Load-Carrier-Modelle mit dem get_load_carriers Service vom rc_itempick abzufragen, muss der Nutzer zwei XML-Nachrichten senden. Die erste XML-Nachricht lautet:

<req>
  <args>
    <load_carrier_ids>
      <le>load_carrier1</le>
    </load_carrier_ids>
  </args>
</req>

Diese Nachricht kann über KRL mit dem EKI_Send Kommando gesendet werden, indem das Listenelement als Pfad angegeben wird.

DECL EKI_STATUS RET
RET = EKI_SetString("rc_itempick-get_load_carriers", "req/args/load_carrier_ids/le", "load_carrier1")
RET = EKI_Send("rc_itempick-get_load_carriers", "req/args/load_carrier_ids/le")

Die zweite Nachricht beinhaltet alle XML-Tags und löst die Anfrage beim rc_itempick Softwaremodul aus.

<req>
  <node>
    <rc_itempick></rc_itempick>
  </node>
  <service>
    <get_load_carriers></get_load_carriers>
  </service>
  <args>
    <load_carrier_ids>
      <le>load_carrier2</le>
    </load_carrier_ids>
  </args>
  <end_of_request></end_of_request>
</req>

Diese Nachricht kann über KRL gesendet werden, indem req als Pfad für EKI_Send angegeben wird:

DECL EKI_STATUS RET
RET = EKI_SetString("rc_itempick-get_load_carriers", "req/args/load_carrier_ids/le", "load_carrier2")
RET = EKI_Send("rc_itempick-get_load_carriers", "req")

Antwort-XML-Struktur

Das <SEND>-Element in der XML-Konfigurationsdatei für einen generischen Service folgt der folgenden Spezifikation:

<RECEIVE>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="res/<resX>" Type="<resX_type>"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@value" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@message" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res" Set_Flag="998"/>
  </XML>
</RECEIVE>

Beispielsweise sieht das <RECEIVE>-Element des rc_april_tag_detect detect Services (siehe TagDetect) wie folgt aus.

<RECEIVE>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="res/timestamp/@sec" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/timestamp/@nsec" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@message" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@value" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose_frame" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/timestamp/@sec" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/timestamp/@nsec" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@X" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@Y" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@Z" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@A" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@B" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@C" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/instance_id" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/id" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res/tags/le/size" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res" Set_Flag="998"/>
  </XML>
</RECEIVE>

Bei Arrays beinhaltet die Antwort mehrere Instanzen des gleichen XML-Elements. Jedes Element wird in einen separaten Puffer in EKI geschrieben und kann daraus mit KRL-Instruktionen ausgelesen werden. Die Anzahl an Instanzen (Array-Elementen) kann über EKI_CheckBuffer abgefragt werden und jede Instanz mit EKI_Get<Type> ausgelesen werden.

Beispielsweise können die Ergebnisposen aus einer Antwort des rc_april_tag_detect detect Services in KRL wie folgt ausgelesen werden:

DECL EKI_STATUS RET
DECL INT i
DECL INT num_instances
DECL FRAME poses[32]

DECL FRAME pose = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0}

RET = EKI_CheckBuffer("rc_april_tag_detect-detect", "res/tags/le/pose")
num_instances = RET.Buff
for i=1 to num_instances
  RET = EKI_GetFrame("rc_april_tag_detect-detect", "res/tags/le/pose", pose)
  poses[i] = pose
endfor
RET = EKI_ClearBuffer("rc_april_tag_detect-detect", "res")

Bemerkung

Vor jeder Anfrage über EKI zum rc_visard sollten alle Puffer geleert werden, um sicherzustellen, dass nur die aktuelle Antwort in den EKI-Puffern enthalten ist.

Parameter

Die Parameter aller Softwaremodule können über die EKI-Bridge ausgelesen und gesetzt werden. Die XML-Konfigurationsdatei für ein generisches Softwaremodul folgt dieser Spezifikation:

<SEND>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="req/node/<node_name>" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/parameters/<parameter_x>/@value" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="req/parameters/<parameter_y>/@value" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="req/end_of_request" Type="BOOL"/>
  </XML>
</SEND>
<RECEIVE>
  <XML>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_x>/@value" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_x>/@default" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_x>/@min" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_x>/@max" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_y>/@value" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_y>/@default" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_y>/@min" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/parameters/<parameter_y>/@max" Type="REAL"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@value" Type="INT"/>
    <ELEMENT Tag="res/return_code/@message" Type="STRING"/>
    <ELEMENT Tag="res" Set_Flag="998"/>
  </XML>
</RECEIVE>

Die Anfrage wird als Anfrage zum Lesen von Parametern interpretiert, wenn die value-Attribute aller Parameter leer sind. Falls mindestens ein value-Attribut befüllt ist, wird die Anfrage als Anfrage zum Setzen von Parametern interpretiert und die befüllten Parameter gesetzt.

Beispielsweise können die aktuellen Werte aller Parameter von rc_stereomatching mit der folgenden XML-Nachricht abgefragt werden:

<req>
  <node>
    <rc_stereomatching></rc_stereomatching>
  </node>
  <parameters></parameters>
  <end_of_request></end_of_request>
</req>

Diese XML-Nachricht kann folgendermaßen über KRL gesendet werden:

DECL EKI_STATUS RET
RET = EKI_Send("rc_stereomatching-parameters", "req")

Die Antwort der EKI-Bridge enthält alle Parameter:

<res>
  <parameters>
    <acquisition_mode default="Continuous" max="" min="" value="Continuous"/>
    <quality default="High" max="" min="" value="High"/>
    <static_scene default="0" max="1" min="0" value="0"/>
    <seg default="200" max="4000" min="0" value="200"/>
    <smooth default="1" max="1" min="0" value="1"/>
    <fill default="3" max="4" min="0" value="3"/>
    <minconf default="0.5" max="1.0" min="0.5" value="0.5"/>
    <mindepth default="0.1" max="100.0" min="0.1" value="0.1"/>
    <maxdepth default="100.0" max="100.0" min="0.1" value="100.0"/>
    <maxdeptherr default="100.0" max="100.0" min="0.01" value="100.0"/>
  </parameters>
  <return_code message="" value="0"/>
</res>

Der quality-Parameter von rc_stereomatching kann mit folgender XML-Nachricht auf Low gesetzt werden:

<req>
    <node>
      <rc_stereomatching></rc_stereomatching>
    </node>
    <parameters>
      <quality value="Low"></quality>
    </parameters>
    <end_of_request></end_of_request>
</req>

Diese XML-Nachricht kann folgendermaßen über KRL gesendet werden:

DECL EKI_STATUS RET
RET = EKI_SetString("rc_stereomatching-parameters", "req/parameters/quality/@value", "Low")
RET = EKI_Send("rc_stereomatching-parameters", "req")

In diesem Fall wird nur der gesetzte Wert von quality zurückgegeben:

<res>
  <parameters>
    <quality default="High" max="" min="" value="Low"/>
  </parameters>
  <return_code message="" value="0"/>
</res>

EKI-XML-Konfigurationsdateien

Dieser Abschnitt enthält die EKI-XML-Konfigurationsdateien aller Softwaremodule des rc_visard. Die sind auch in diesem ZIP-Archiv zum Download verfügbar.

rc_april_tag_detect

• Parameter

• Services:

  • detect
  • reset_defaults
  • restart
  • save_parameters
  • start
  • stop

rc_boxpick

• Parameter

• Services:

  • compute_grasps
  • delete_load_carriers
  • delete_regions_of_interest
  • detect_filling_level
  • detect_items
  • detect_load_carriers
  • get_load_carriers
  • get_regions_of_interest
  • reset_defaults
  • save_parameters
  • set_load_carrier
  • set_region_of_interest
  • start
  • stop

rc_collision_check

• Parameters

• Services:

  • check_collisions
  • delete_grippers
  • get_grippers
  • get_grippers_schmalz_vac
  • get_grippers_schunk
  • reset_defaults
  • save_parameters
  • set_gripper
  • set_gripper_schmalz_vac
  • set_gripper_schunk
  • set_stroke_schunk

rc_dynamics

• Services:

  • get_cam2imu_transform
  • restart
  • restart_slam
  • start
  • start_slam
  • stop
  • stop_slam

rc_hand_eye_calibration

• Parameter

• Services:

  • calibrate
  • get_calibration
  • remove_calibration
  • reset_calibration
  • reset_defaults
  • save_calibration
  • save_parameters
  • set_calibration
  • set_pose

rc_iocontrol

• Parameter

• Services:

  • get_io_values
  • reset_defaults
  • save_parameters

rc_itempick

• Parameter

• Services:

  • compute_grasps
  • delete_load_carriers
  • delete_regions_of_interest
  • detect_filling_level
  • detect_load_carriers
  • get_load_carriers
  • get_regions_of_interest
  • reset_defaults
  • save_parameters
  • set_load_carrier
  • set_region_of_interest
  • start
  • stop

rc_qr_code_detect

• Parameter

• Services:

  • detect
  • reset_defaults
  • restart
  • save_parameters
  • start
  • stop

rc_silhouettematch

• Parameter

• Services:

  • „calibrate_base_plane“
  • delete_base_plane_calibration
  • delete_grasps
  • delete_load_carriers
  • delete_regions_of_interest_2d
  • detect_filling_level
  • detect_load_carriers
  • detect_object
  • get_base_plane_calibration
  • get_grasps
  • get_load_carriers
  • get_preferred_orientation
  • get_regions_of_interest_2d
  • get_symmetric_grasps
  • reset_defaults
  • save_parameters
  • set_all_grasps
  • set_grasp
  • set_load_carrier
  • set_preferred_orientation
  • set_region_of_interest_2d

rc_slam

• Parameter

• Services:

  • get_trajectory
  • load_map
  • remove_map
  • reset
  • reset_defaults
  • save_map
  • save_parameters

rc_stereocalib

• Parameter

• Services:

  • change_state
  • reset_defaults
  • save_parameters

rc_stereocamera

• Parameter

• Services:

  • reset_defaults
  • save_parameters

rc_stereomatching

• Parameter

• Services:

  • acquisition_trigger
  • reset_defaults
  • save_parameters

rc_stereovisodo

• Parameter

• Services:

  • reset_defaults
  • save_parameters

Beispielanwendungen

Ausführlichere Beispielanwendungen können unter https://github.com/roboception/eki_examples abgerufen werden.