ItemPick und BoxPick¶
Einführung¶
Die ItemPick- und BoxPick-Module sind optional erhältliche Module, welche intern auf dem rc_visard laufen.
Bemerkung
Die Module sind optional und benötigen gesonderte ItemPick- bzw. BoxPick-Lizenzen .
Die Module liefern eine gebrauchsfertige, modellfreie Perzeptionslösung, um robotische Pick-and-Place-Anwendungen für Vakuum-Greifsysteme zu realisieren. Dazu analysieren die Module die sichtbare 3D-Szene, extrahieren mittels Clustering-Verfahren ebene Greifflächen und berechnen daraus mögliche 3D-Greifposen für die Positionierung des Sauggreifers.
Darüber hinaus bieten beide Module:
- eine intuitiv gestaltete Bedienoberfläche für Inbetriebnahme, Konfiguration und Test auf der rc_visard Web GUI
- die Möglichkeit, sogenannte Regions of Interest (ROIs) zu definieren, um relevante Teilbereiche der Szene auszuwählen
- eine integrierte Behältererkennung, um in Bin-Picking-Anwendungen („Griff in die Kiste“) Greifpunkte nur für Objekte in dem erkannten Behälter zu berechnen
- die Unterstützung von Behältern mit Fächern, sodass Greifpunkte für Objekte nur in einem definierten Teilvolumen des Behälters berechnet werden
- die Unterstützung von sowohl statisch montierten als auch robotergeführten Kameras. Optional kann es mit der Hand-Auge-Kalibrierung kombiniert werden, um Greifposen in einem benutzerdefinierten externen Koordinatensystem zu liefern
- einen Qualitätswert für jeden vorgeschlagenen Greifpunkt, der die Ebenheit der für das Greifen verfügbaren Oberfläche bewertet
- die Sortierung der berechneten Greifpunkte anhand des Gravitationsvektors und der Größe, sodass bei gestapelten Objekten zuerst die oberen gegriffen werden.
Bemerkung
In diesem Kapitel werden die Begriffe Cluster und Oberfläche synonym verwendet und bezeichnen eine Menge von Punkten (oder Pixeln) mit ähnlichen geometrischen Eigenschaften.
Bemerkung
In diesem Kapitel werden die Begriffe Load Carrier und Behälter synonym verwendet und bezeichnen einen Behälter mit vier Wänden, einem Boden und einem rechteckigen Rand.
Setzen einer Region of Interest¶
Eine sogenannte Region of Interest (ROI) definiert ein abgegrenztes, für eine spezifische Anwendung relevantes Raumvolumen. Eine ROI kann das Volumen, in dem ein Load Carrier gesucht wird, einschränken, oder ein Volumen definieren, das nur die zu greifenden Objekte enthält.
Aktuell unterstützen die ItemPick- und BoxPick-Module folgende unterschiedliche Arten von ROIs:
BOX, für quaderförmige ROIs mit den Abmessungenbox.x,box.y,box.z.SPHERE, für kugelförmige ROIs mit dem Radiussphere.radius.
Die Pose pose einer ROI kann entweder relativ zum Kamera-Koordinatensystem camera oder mithilfe der Hand-Auge-Kalibrierung im externen Koordinatesystem external angegeben werden (siehe Hand-Auge-Kalibrierung).
Beide Module erlauben das Speichern von jeweils bis zu 50 verschiedenen ROIs, von denen jede mit einer id versehen ist. Die Konfiguration von ROIs kann mithilfe der rc_visard Web GUI oder der REST-API-Schnittstelle vorgenommen werden.
Bemerkung
Die erstellten ROIs sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und – im Gegensatz zu den Laufzeitparametern des Moduls – auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.
Erkennung von Load Carriern¶
Ein sogenannter Load Carrier ist ein Behälter mit vier Wänden, einem Boden und einem rechteckigen Rand. Seine Geometrie ist durch die inneren und äußeren Abmessungen (inner_dimensions und outer_dimensions) definiert. Die maximalen outer_dimensions betragen 2.0 m in allen Dimensionen.
Bemerkung
Die Innen- und Außenmaße eines Behälters sind typischerweise in den Angaben des jeweiligen Herstellers spezifiziert, und können im Produktblatt oder auf der Produktseite nachgeschlagen werden.
Die Module erlauben das Speichern von jeweils bis zu 50 verschiedenen Behältern, von denen jeder mit einer id versehen ist. Die für eine spezifische Anwendung relevanten Behälter können mithilfe der rc_visard Web GUI oder der REST-API-Schnittstelle konfiguriert werden.
Bemerkung
Die konfigurierten Behälter sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und – im Gegensatz zu den Laufzeitparametern des Moduls – auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.
Der Erkennungsalgorithmus basiert auf der Erkennung des oberen, rechteckigen Randes (engl. rim) des Behälters. Für Standardbehälter wird dessen Stärke rim_thickness aus der Differenz von inner_dimensions und outer_dimensions berechnet. Für Nicht-Standardbehälter kann dieser Wert alternativ vom Nutzer explizit gesetzt werden.
Das Referenzkoordinatensystem für Load Carrier ist so definiert, dass dessen Urprung im Zentrum des durch die Außenmaße definierten Quaders liegt. Dabei zeigt die z-Achse senkrecht aus dem Behälter hinaus. Die Module ermitteln auch, ob der Load Carrier überfüllt (overfilled) ist.
Abb. 53 Illustration verschiedener Behälter-Modelle und des Referenzkoordinatensystems.
Um Mehrdeutigkeiten bei der Lageschätzung der Behältererkennung zu umgehen, kann eine grobe Vorgabe für die Pose pose des Behälters spezifiziert werden. Wird keine angegeben, sucht der Algorithmus standardmäßig nach Behältern, die horizontal zum Gravitationsvektor stehen.
Füllstandserkennung¶
Die ItemPick- und BoxPick-Module bieten den Service detect_filling_level, um den Füllstand eines erkannten Load Carriers zu berechnen.
Der Load Carrier ist in eine konfigurierbare Anzahl von Zellen unterteilt, welche in einem 2D-Raster angeordnet sind. Die maximale Anzahl der Zellen beträgt 10x10. Für jede Zelle werden folgende Werte ermittelt:
level_in_percent: Minimum, Maximum und Mittelwert des Füllstands vom Boden in Prozent. Diese Werte können größer als 100% sein, falls die Zelle überfüllt ist.level_free_in_meters: Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle vom Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt ist.cell_size: Abmessungen der 2D-Zelle in Metern.cell_position: Position des Mittelpunkts der Zelle in Metern (entweder im Koordinatensystemcameraoderexternal, siehe Hand-Auge-Kalibrierung). Die z-Koordinate liegt auf der Ebene des Load Carrier Randes.coverage: Anteil der gültigen Pixel in dieser Zelle. Dieser Wert reicht von 0 bis 1 in Schritten von 0.1. Ein niedriger Wert besagt, dass die Zelle fehlende Daten beinhaltet (d.h. nur wenige Punkte konnten in der Zelle gemessen werden).
Diese Werte werden auch für den gesamten Load Carrier berechnet. Falls keine Zellunterteilung angegeben ist, wird nur der Gesamtfüllstand (overall_filling_level) berechnet.
Abb. 54 Visualisierungen des Behälterfüllstands: Gesamtfüllstand ohne Raster (links), 4x3 Raster (Mitte), 8x8 Raster (rechts). Der Inhalt wird mit einem Farbverlauf von weiß (auf dem Boden) nach dunkelgrün dargestellt. Die überfüllten Bereiche sind rot dargestellt. Die Nummern stellen die Zell-IDs dar.
Erkennung von Rechtecken (BoxPick)¶
Das BoxPick-Modul unterstützt die Erkennung von mehreren Objektmodellen (item_models) vom Typ (type) Rechteck (RECTANGLE). Jedes Rechteck ist durch seine minimale und maximale Größe definiert, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.
Optional können dem BoxPick-Modul folgende Informationen übergeben werden:
- Die ID des Load Carriers, welcher die Objekte enthält.
- Ein Teilbereich innerhalb eines Behälters, in dem Objekte detektiert werden sollen.
- Die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird.
Die zurückgegebenen Objektposen sind relativ zum Mittelpunkt des Rechtecks definiert. Die z-Achse zeigt in Richtung der Kamera. Jedes erkannte Rechteck beinhaltet eine uuid (Universally Unique Identifier) und den Zeitstempel timestamp des ältesten Bildes, das für die Erkennung benutzt wurde.
Berechnung der Greifpunkte¶
Die ItemPick- und BoxPick-Module bieten einen Service, um Greifpunkte für Sauggreifer zu berechnen. Der Sauggreifer ist durch die Länge und Breite der Greiffläche definiert.
Das ItemPick-Modul identifiziert ebene Flächen in der Szene und unterstützt flexible und/oder deformierbare Objekte. Der Typ (type) dieser Objektmodelle (item_models) ist als unbekannt (UNKNOWN) definiert, da sie keine gebräuchliche geometrische Form aufweisen müssen. Optional kann eine minimale und maximale Größe angegeben werden.
Bei BoxPick werden die Greifpunkte auf den erkannten Rechtecken berechnet (siehe Erkennung von Rechtecken (BoxPick)).
Optional können den Modulen zu einer Greifpunktberechnung weitere Informationen übergeben werden:
- Die ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält.
- Ein Unterabteil (
load_carrier_compartment) innerhalb eines Behälters, in dem Greifpunkte berechnet werden sollen. Es ist durch einen Quader definiert, dessen Poseposerelativ zum Referenzkoordinatensystem des Behälters angegeben wird.
Abb. 55 Benutzerdefinierter Teilbereich eines Behälters.
- Die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.
- Informationen für die Kollisionsprüfung: Die ID des Greifers, um die Kollisionsprüfung zu aktivieren, und optional ein Greif-Offset, der die Vorgreifposition definiert. Die Kollisionsprüfung benötigt eine gesonderte CollisionCheck-Lizenz . Details zur Kollisionsprüfung sind in CollisionCheck gegeben.
Ein vom ItemPick- oder BoxPick-Modul ermittelter Greifpunkt repräsentiert die empfohlene Pose des TCP (Tool Center Point) des Sauggreifers. Der Greifpunkt type ist immer auf SUCTION gesetzt. Für jeden Greifpunkt liegt der Ursprung der Greifpose pose im Mittelpunkt der größten von der jeweiligen Greiffläche umschlossenen Ellipse. Die Orientierung des Greifpunkts ist ein rechtshändiges Koordinatensystem, sodass die z-Achse orthogonal zur Greiffläche in das zu greifende Objekt zeigt und die x-Achse entlang der längsten Ausdehnung ausgerichtet ist.
Abb. 56 Veranschaulichung eines berechneten Greifpunktes mit Greifpose und der zugehörigen Ellipse, welche die Greiffläche bestmöglich beschreibt.
Zusätzlich enthält jeder Greifpunkt die Abmessungen der maximal verfügbaren Greiffläche, die als Ellipse mit den Achslängen max_suction_surface_length und max_suction_surface_width beschrieben wird. Der Nutzer kann Greifpunkte mit zu kleinen Greifflächen herausfiltern, indem die minimalen Abmessungen der Greiffläche, die vom Sauggreifer benötigt wird, angegeben werden.
Im BoxPick-Modul entspricht der Greifpunkt dem Zentrum des detektierten Rechtecks, wobei die Achslängen der Greiffläche durch Länge und Breite des Rechtecks gegeben sind. Falls mehr als 15% der Rechtecksfläche ungültige Datenpunkte enthält oder durch andere Objekte verdeckt ist, wird dem Rechteck kein Greifpunkt zugeordnet.
Jeder Greifpunkt enthält auch einen Qualitätswert (quality), der einen Hinweis auf die Ebenheit der Greiffläche gibt. Dieser Wert reicht von 0 bis 1, wobei höhere Werte für eine ebenere rekonstruierte Oberfläche stehen.
Jeder berechnete Greifpunkt lässt sich anhand einer uuid (Universally Unique Identifier) eindeutig identifizieren und enthält zusätzlich den Zeitstempel der ältesten Bildaufnahme, auf der die Greifpunktberechnung durchgeführt wurde.
Wechselwirkung mit anderen Modulen¶
Die folgenden, intern auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das ItemPick- und BoxPick-Modul oder haben Einfluss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung
Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder das Leistungsverhalten der ItemPick- und Boxpick-Module haben.
Stereokamera und Stereo-Matching¶
Folgende Daten werden vom ItemPick- und BoxPick-Modul verarbeitet:
- Die rektifizierten Bilder des Stereokamera-Moduls (
rc_stereocamera); - Die Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (
rc_stereomatching).
Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wurden.
Schätzung der Gravitationsrichtung¶
Jedes Mal, wenn eine Behältererkennung oder Greifpunktberechnung durchgeführt wird, schätzt das ItemPick- bzw. BoxPick-Modul die Gravitationsrichtung basierend auf den IMU-Daten des rc_visard.
Bemerkung
Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleunigung der IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard stillstehen.
IOControl und Projektor-Kontrolle¶
Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem Modul für IOControl und Projektor-Kontrolle (rc_iocontrol) betrieben wird, sollte der entsprechende digitale Ausgang in den Betriebsmodus ExposureAlternateActive geschaltet werden (siehe Beschreibung der Laufzeitparameter).
Darüber hinaus sind keine weiteren Änderungen für diesen Anwendungsfall notwendig.
Hand-Auge-Kalibrierung¶
Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, können die ItemPick- und BoxPick-Module automatisch Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die Services kann das Koordinatensystem der berechneten Posen mit dem Argument pose_frame spezifiziert werden.
Zwei verschiedene Werte für pose_frame können gewählt werden:
- Kamera-Koordinatensystem (
camera): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig. Das bedeutet insbesondere, dass sich ROIs oder Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angegeben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera). - Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (
external): Alle Posen sind im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht das ItemPick- oder BoxPick-Modul alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul Hand-Auge-Kalibrierung. Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterposerobot_poseanzugeben.
Bemerkung
Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, muss als Referenzkoordinatensystem pose_frame immer camera angegeben werden.
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind camera und external. Andere Werte werden als ungültig zurückgewiesen.
CollisionCheck¶
Falls eine CollisionCheck-Lizenz verfügbar ist, kann die Kollisionsprüfung einfach für die Greifpunktberechnung der ItemPick- und BoxPick-Module aktiviert werden. Dazu muss ein Greifer im CollisionCheck-Modul definiert werden (siehe Erstellen eines Greifers). Wenn die ID des Greifers dem Service compute_grasps übergeben wird, werden alle Greifpunkte auf Kollisionen der Greifergeometrie mit dem Load Carrier überprüft und nur kollisionsfreie Greifpunkte zurückgegeben. Jedoch werden in den Visualisierungen auf der BoxPick- und ItemPick-Seite der Web GUI kollidierende Greifpunkte als schwarze Ellipsen dargestellt.
Warnung
Es werden nur Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Greifer geprüft, aber nicht Kollisionen mit dem Roboter, dem Flansch, anderen Objekten oder dem Objekt im Greifer.
Die Laufzeitparameter des CollisionCheck-Moduls beeinflussen die Kollisionserkennung wie in CollisionCheck-Parameter beschrieben.
Optional kann ein Greif-Offset zwischen dem Greifpunkt und der Vorgreifposition für die Kollisionsprüfung spezifiziert werden. Der Greif-Offset ist der Offset zur Vorgreifposition im Koordinatensystem des Greifpunkts. Wird der Greif-Offset angegeben, werden Griffe als Kollisionen markiert, wenn der Greifer an einem beliebigen Punkt entlang der linearen Trajektorie zwischen Vorgreifposition und Greifposition in Kollision mit dem Load Carrier geraten würde, wie in Abb. 60 dargestellt.
Parameter¶
Die ItemPick- und BoxPick-Module werden in der REST-API als rc_itempick und rc_boxpick bezeichnet und in der Web GUI auf den Seiten BoxPick bzw. ItemPick (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle ändern.
Übersicht über die Parameter¶
Diese Softwaremodule bieten folgende Laufzeitparameter:
| Name | Typ | Min | Max | Default | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|
max_grasps |
int32 | 1 | 20 | 5 | Maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten |
| Name | Typ | Min | Max | Default | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|
load_carrier_crop_distance |
float64 | 0.0 | 0.02 | 0.005 | Sicherheitsspielraum für die Behälterinnenmaße in Metern |
load_carrier_model_tolerance |
float64 | 0.003 | 0.025 | 0.008 | Toleranz für die Behältererkennung in Metern |
| Name | Typ | Min | Max | Default | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|
cluster_max_dimension |
float64 | 0.05 | 0.8 | 0.3 | Nur für rc_itempick. Größenbeschränkung für mögliche Greifflächen in Metern. |
cluster_max_curvature |
float64 | 0.005 | 0.5 | 0.11 | Maximal erlaubte Krümmung für Greifflächen |
clustering_patch_size |
int32 | 3 | 10 | 4 | Nur für rc_itempick. Pixelgröße der Patches für die Unterteilung des Tiefenbildes im ersten Clustering-Schritt |
clustering_max_surface_rmse |
float64 | 0.0005 | 0.01 | 0.004 | Maximal erlaubte Abweichung (Root Mean Square Error, RMSE) von Punkten zur Greiffläche in Metern |
clustering_discontinuity_factor |
float64 | 0.5 | 5.0 | 1.0 | Erlaubte Unebenheit von Greifflächen |
Beschreibung der Laufzeitparameter¶
Die Laufzeitparameter werden zeilenweise auf den ItemPick- bzw. BoxPick-Seiten in der Web GUI dargestellt. Im folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigentlichen Parameternamen angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI aufgelistet:
max_grasps(Anzahl Greifpunkte)- ist die maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten.
load_carrier_model_tolerance(Modelltoleranz)- ist die maximal zulässige Abweichung zwischen den geschätzten Abmessungen eines detektierten Load Carriers und den vom Nutzer definierten Abmessungen des jeweiligen Behälter-Modells in Metern. Behälter, deren Abmessungen stärker abweichen, werden nicht als solche erkannt.
load_carrier_crop_distance(Cropping)- setzt den Sicherheitsspielraum in Metern, um den die inneren Abmesssungen eines detektierten Load Carriers verringert werden, bevor sie als interne ROI für die nachfolgende Greifpunktberechnung gesetzt werden.
cluster_max_dimension(Nur für ItemPick, Maximale Größe)- setzt eine Größenbeschränkung für mögliche Greifflächen in Metern. Flächen, die nicht durch einen Kreis dieses Durchmessers umschrieben werden können, werden aussortiert.
cluster_max_curvature(Maximale Krümmung)- ist die maximal erlaubte Krümmung für Greifflächen. Je kleiner dieser Wert ist, desto mehr mögliche Greifflächen werden in kleinere Flächen mit weniger Krümmung aufgeteilt.
clustering_patch_size(Nur für ItemPick, Patchgröße)- ist die Pixelgröße der Patches für die Unterteilung des Tiefenbildes im ersten Clustering-Schritt.
clustering_discontinuity_factor(Unstetigkeitsfaktor)- beschreibt die erlaubte Unebenheit von Greifflächen. Je kleiner dieser Wert ist, umso mehr werden mögliche Greifflächen in kleinere Flächen mit weniger Unebenheiten aufgeteilt.
clustering_max_surface_rmse(Maximaler RMSE)- ist die maximal erlaubte Abweichung (Root Mean Square Error, RMSE) von Punkten zur Greiffläche in Metern.
Statuswerte¶
Statuswerte der rc_itempick und rc_boxpick Module:
| Name | Beschreibung |
|---|---|
data_acquisition_time |
Zeit in Sekunden, für die beim letzten Aufruf auf Bilddaten gewartet werden musste. Normalerweise sollte dieser Wert zwischen 0.5 und 0.6 Sekunden bei Tiefenbildern der Auflösung High liegen. |
grasp_computation_time |
Laufzeit für die Greifpunktberechnung beim letzten Aufruf in Sekunden |
last_timestamp_processed |
Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes |
load_carrier_detection_time |
Laufzeit für die letzte Behältererkennung in Sekunden |
state |
Aktueller Zustand des ItemPick- bzw. BoxPick-Moduls |
Folgende state-Werte werden gemeldet.
| Zustand | Beschreibung |
|---|---|
| IDLE | Das Modul ist inaktiv. |
| RUNNING | Das Modul wurde gestartet und ist bereit, Behälter zu erkennen und Greifpunkte zu berechnen. |
| FATAL | Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten. |
Services¶
Die angebotenen Services von rc_itempick bzw. rc_boxpick können mithilfe der REST-API-Schnittstelle oder der rc_visard Web GUI ausprobiert und getestet werden.
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten return_code bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in return_code.message akkumuliert.
Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:
| Code | Beschreibung |
|---|---|
| 0 | Erfolgreich |
| -1 | Ungültige(s) Argument(e) |
| -4 | Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten wurde überschritten. |
| -10 | Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern oder ROIs überschritten wurde. |
| -301 | Für die Anfrage zur Greifpunktberechnung compute_grasps wurden mehrere Objektmodelle (item_models) vom Typ UNKNOWN übergeben. |
| -302 | Mehr als ein Behälter wurde für die Anfrage detect_load_carriers oder detect_filling_level angegeben. Momentan wird nur ein Behälter gleichzeitig unterstützt. |
| 10 | Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern oder ROIs wurde erreicht. |
| 100 | Die angefragten Behälter wurden in der Szene nicht gefunden. |
| 101 | Es wurden keine gültigen Greifflächen in der Szene gefunden. |
| 102 | Der detektierte Behälter ist leer. |
| 103 | Alle berechneten Greifpunkte sind in Kollision mit dem Load Carrier. |
| 200 | Das Modul ist im Zustand IDLE. |
| 300 | Ein gültiges robot_pose-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich. |
| 400 | Der Serviceanfrage compute_grasps wurden keine Objektmodelle (item_models) als Argumente mitgegeben. |
| 500 | Während des Aufrufs von set_region_of_interest konnten keine entsprechenden Visualisierungen erzeugt werden. |
| 600 | Mit dem Aufruf von set_load_carrier oder set_region_of_interest wurde ein bereits existierendes Objekt mit derselben id überschrieben. |
Das ItemPick- bzw. BoxPick-Modul stellt folgende Services zur Verfügung.
start¶
versetzt das ItemPick-Modul in den Zustand
RUNNING. Es kann vorkommen, dass der Zustandsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert wird. In diesem Fall liefert diese den entsprechenden, sich vonRUNNINGunterscheidenden Zustand zurück.Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "accepted": "bool", "current_state": "string" }
stop¶
stoppt das Modul und versetzt es in den Zustand
IDLE. Es kann vorkommen, dass der Zustandsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert wird. In diesem Fall liefert diese den entsprechenden, sich vonIDLEunterscheidenden Zustand zurück.Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "accepted": "bool", "current_state": "string" }
set_region_of_interest¶
konfiguriert und speichert eine Region of Interest (ROI) auf dem rc_visard. Alle ROIs sind dauerhaft gespeichert, auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "region_of_interest": { "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "sphere": { "radius": "float64" }, "type": "string" }, "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }Details über den
region_of_interest-Datentyp werden in Setzen einer Region of Interest gegeben.Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
get_regions_of_interest¶
gibt die mit
region_of_interest_idsspezifizierten, gespeicherten Regions of Interest (ROIs) zurück. Werden keineregion_of_interest_idsangegeben, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten ROIs.Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "region_of_interest_ids": [ "string" ] }Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "regions_of_interest": [ { "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "id": "string", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "sphere": { "radius": "float64" }, "type": "string" } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
delete_regions_of_interest¶
löscht die mit
region_of_interest_idsspezifizierten, gespeicherten ROIs. Alle zu löschenden ROIs müssen explizit angegeben werden.Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "region_of_interest_ids": [ "string" ] }Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
set_load_carrier¶
konfiguriert und speichert einen Load Carrier (Behälter) auf dem rc_visard. Alle Behälter sind dauerhaft – auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg – gespeichert.
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carrier": { "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } }Details über den
load_carrier-Datentyp werden in Erkennung von Load Carriern gegeben.Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
get_load_carriers¶
gibt die mit
load_carrier_idsspezifizierten, gespeicherten Load Carriers (Behälter) zurück. Werden keineload_carrier_idsangegeben, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Behälter.Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carrier_ids": [ "string" ] }Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carriers": [ { "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
delete_load_carriers¶
löscht die mit
load_carrier_idsspezifizierten, gespeicherten Load Carriers (Behälter). Alle zu löschenden Behälter müssen explizit angegeben werden.Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carrier_ids": [ "string" ] }Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
detect_load_carriers¶
löst eine Behältererkennung aus, wie in Erkennung von Load Carriern beschrieben.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carrier_ids": [ "string" ], "pose_frame": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }Obligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
load_carrier_id: IDs der zu erkennenden Load Carrier.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
region_of_interest_id: ID der Region of Interest, innerhalb welcher nach Load Carriern gesucht werden soll.Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carriers": [ { "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } }
load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
detect_filling_level¶
löst eine Behälter-Füllstandserkennung aus, wie in Füllstandserkennung beschrieben.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "filling_level_cell_count": { "x": "uint32", "y": "uint32" }, "load_carrier_ids": [ "string" ], "pose_frame": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }Obligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
load_carrier_id: IDs der zu erkennenden Load Carrier.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
region_of_interest_id: ID der Region of Interest, innerhalb welcher nach Load Carriern gesucht werden soll.
filling_level_cell_count: Anzahl der Zellen im Füllstandsraster.Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "load_carriers": [ { "cells_filling_levels": [ { "cell_position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "cell_size": { "x": "float64", "y": "float64" }, "coverage": "float64", "level_free_in_meters": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" }, "level_in_percent": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" } } ], "filling_level_cell_count": { "x": "uint32", "y": "uint32" }, "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overall_filling_level": { "cell_position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "cell_size": { "x": "float64", "y": "float64" }, "coverage": "float64", "level_free_in_meters": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" }, "level_in_percent": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" } }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } }
load_carriers: Liste an erkannten Load Carriern und deren Füllstand.
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
detect_items (nur BoxPick)¶
löst die Erkennung von Rechtecken aus, wie in Erkennung von Rechtecken (BoxPick) beschrieben.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "item_models": [ { "rectangle": { "max_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64" }, "min_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64" } }, "type": "string" } ], "load_carrier_compartment": { "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }, "load_carrier_id": "string", "pose_frame": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }Obligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
item_models: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
load_carrier_id: ID des Load Carriers, welcher die zu erkennenden Objekte enthält.
load_carrier_compartment: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Objekte erkannt werden sollen.
region_of_interest_id: Fallsload_carrier_idgesetzt ist, die ID der Region of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andernfalls die ID der Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird.Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "items": [ { "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rectangle": { "x": "float64", "y": "float64" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" }, "type": "string", "uuid": "string" } ], "load_carriers": [ { "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } }
load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).
items: Liste an erkannten Rechtecken.
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
compute_grasps (für ItemPick)¶
löst die Erkennung von Greifpunkten für einen Sauggreifer aus, wie in Berechnung der Greifpunkte beschrieben.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "collision_detection": { "gripper_id": "string", "pre_grasp_offset": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "item_models": [ { "type": "string", "unknown": { "max_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "min_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } } ], "load_carrier_compartment": { "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }, "load_carrier_id": "string", "pose_frame": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "suction_surface_length": "float64", "suction_surface_width": "float64" }Obligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
suction_surface_length: Länge der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.
suction_surface_width: Breite der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
load_carrier_id: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält.
load_carrier_compartment: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Greifpunkte berechnet werden sollen.
region_of_interest_id: Fallsload_carrier_idgesetzt ist, die ID der Region of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andernfalls die ID der Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.
item_models: Liste von unbekannten Objekten mit minimaler und maximaler Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Nur ein Objektitem_modelvom TypUNKNOWNwird aktuell unterstützt.
collision_detection: enthält diegripper_iddes Greifers, um die Kollisionsprüfung der berechneten Greifpunkte mit dem Load Carrier zu aktivieren. Optional kann derpre_grasp_offsetbenutzt werden, um eine Vorgreifposition zu setzen und zu prüfen, ob der Greifer an einem beliebigen Punkt entlang der linearen Trajektorie zwischen Vorgreifposition und Greifposition in Kollision mit dem Load Carrier geraten würde. Die Kollisionsprüfung benötigt eine gesonderte CollisionCheck-Lizenz .Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "grasps": [ { "item_uuid": "string", "max_suction_surface_length": "float64", "max_suction_surface_width": "float64", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "quality": "float64", "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" }, "type": "string", "uuid": "string" } ], "load_carriers": [ { "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } }
load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).
grasps: sortierte Liste an Sauggreifpunkten.
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
compute_grasps (für BoxPick)¶
löst die Erkennung von Rechtecken und Berechnung von Greifposen für diese Rechtecke aus, wie in Berechnung der Greifpunkte beschrieben.
Request:
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "collision_detection": { "gripper_id": "string", "pre_grasp_offset": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "item_models": [ { "rectangle": { "max_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64" }, "min_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64" } }, "type": "string" } ], "load_carrier_compartment": { "box": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } }, "load_carrier_id": "string", "pose_frame": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "suction_surface_length": "float64", "suction_surface_width": "float64" }Obligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
item_models: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.
suction_surface_length: Länge der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.
suction_surface_width: Breite der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
load_carrier_id: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält.
load_carrier_compartment: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Greifpunkte berechnet werden sollen.
region_of_interest_id: Fallsload_carrier_idgesetzt ist, die ID der Region of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andernfalls die ID der Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.
collision_detection: enthält diegripper_iddes Greifers, um die Kollisionsprüfung der berechneten Greifpunkte mit dem Load Carrier zu aktivieren. Optional kann derpre_grasp_offsetbenutzt werden, um eine Vorgreifposition zu setzen und zu prüfen, ob der Greifer an einem beliebigen Punkt entlang der linearen Trajektorie zwischen Vorgreifposition und Greifposition in Kollision mit dem Load Carrier geraten würde. Die Kollisionsprüfung benötigt eine gesonderte CollisionCheck-Lizenz .Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "grasps": [ { "item_uuid": "string", "max_suction_surface_length": "float64", "max_suction_surface_width": "float64", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "quality": "float64", "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" }, "type": "string", "uuid": "string" } ], "items": [ { "grasp_uuids": [ "string" ], "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rectangle": { "x": "float64", "y": "float64" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" }, "type": "string", "uuid": "string" } ], "load_carriers": [ { "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" } } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } }
load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).
items: sortierte Liste von Sauggreifpunkten auf den erkannten Rechtecken.
grasps: sortierte Liste an Sauggreifpunkten.
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
save_parameters¶
Beim Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen des ItemPick- oder BoxPick-Moduls auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neustart angewandt werden. Bei Firmware-Updates oder -Wiederherstellungen werden sie jedoch wieder auf den Standardwert gesetzt.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }
reset_defaults¶
Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und angewandt („factory reset“). Dies betrifft nicht die konfigurierten ROIs und Load Carrier.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } }