REST-API-Schnittstelle

Neben der GenICam-Schnittstelle bietet der rc_visard eine umfassende RESTful-Web-Schnittstelle (REST-API), auf die jeder HTTP-Client und jede HTTP-Bibliothek zugreifen kann. Während die meisten Parameter, Services und Funktionen auch über die benutzerfreundliche Web GUI zugänglich sind, dient die REST-API eher als Maschine-Maschine-Schnittstelle für folgende programmgesteuerte Aufgaben:

  • Setzen und Abrufen der Laufzeitparameter der Softwaremodule, z. B. der Stereokamera, der Disparitätsberechnung und der visuellen Odometrie;
  • Aufrufen von Services, z. B. zum Starten und Stoppen einzelner Softwaremodule, oder zum Nutzen spezieller Funktionen, wie der Hand-Auge-Kalibrierung;
  • Konfiguration von Datenströmen, die, wie in der rc_dynamics Schnittstelle beschrieben, die dynamischen Zustandsschätzungen des rc_visard bereitstellen;
  • Abruf des aktuellen Systemstatus und des Status einzelner Softwaremodule; sowie
  • Aktualisierung der Firmware des rc_visard oder seiner Lizenz.

Hinweis

In der REST-API des rc_visard bezeichnet der Begriff node ein Softwaremodul, das gewisse algorithmische Funktionen bündelt und eine ganzheitliche Benutzeroberfläche (Parameter, Services, aktueller Status) besitzt. Beispiele für solche Module sind das Stereo-Matching-Modul oder das Modul der visuellen Odometrie.

Allgemeine Struktur der Programmierschnittstelle (API)

Der allgemeine Einstiegspunkt zur Programmierschnittstelle (API) des rc_visard ist http://<rcvisard>/api/ wobei <rcvisard> entweder die IP-Adresse des Geräts ist oder sein dem jeweiligen DHCP-Server bekannter Host-Name (siehe Netzwerkkonfiguration). Greift der Benutzer über einen Webbrowser auf diese Adresse zu, kann er die Programmierschnittstelle während der Laufzeit mithilfe der Swagger UI erkunden und testen.

Für die eigentlichen HTTP-Anfragen wird dem Einstiegspunkt der Programmierschnittstelle die aktuelle Version der Schnittstelle als Postfix angehangen, d. h. http://<rcvisard>/api/v1. Alle Daten, die an die REST-API gesandt und von ihr empfangen werden, entsprechen dem JSON-Datenformat (JavaScript Object Notation). Die Programmierschnittstelle ist so gestaltet, dass der Benutzer die in Verfügbare Ressourcen und Anfragen aufgelisteten sogenannten Ressourcen über die folgenden HTTP-Anforderungen anlegen, abrufen, ändern und löschen kann.

Anfragetyp Beschreibung
GET Zugriff auf eine oder mehrere Ressourcen und Rückgabe des Ergebnisses im JSON-Format
PUT Änderung einer Ressource und Rückgabe der modifizierten Ressource im JSON-Format
DELETE Löschen einer Ressource
POST Upload einer Datei (z. B. einer Lizenz oder eines Firmware-Images)

Je nach der Art der Anfrage und Datentyp können die Argumente für HTTP-Anfragen als Teil des Pfads (URI) zur Ressource, als Abfrage-Zeichenfolge, als Formulardaten oder im Body der Anfrage übertragen werden. Die folgenden Beispiele nutzen das Kommandozeilenprogramm curl, das für verschiedene Betriebssysteme verfügbar ist. Siehe https://curl.haxx.se.

  • Abruf des aktuellen Status eines Moduls, wobei sein Name im Pfad (URI) verschlüsselt ist

    curl -X GET 'http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereomatching'

  • Abruf einiger Parameterwerte eines Moduls über eine Abfragezeichenfolge

    curl -X GET 'http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereomatching/parameters?name=minconf&name=maxdepth'

  • Konfiguration eines neuen Datenstroms, wobei die Zielparameter als Formulardaten übertragen werden

    curl -X PUT --header 'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded' -d 'destination=10.0.1.14%3A30000' 'http://<rcvisard>/api/v1/datastreams/pose'

  • Setzen eines Modulparameters als JSON-formatierter Text im Body der Anfrage

    curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json' -d '[{"name": "mindepth", "value": 0.1}]' 'http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereomatching/parameters'

Zur Beantwortung solcher Anfragen greift die Programmierschnittstelle des rc_visard auf übliche Rückgabecodes zurück:

Statuscode Beschreibung
200 OK Die Anfrage war erfolgreich. Die Ressource wird im JSON-Format zurückgegeben.
400 Bad Request Ein für die API-Anfrage benötigtes Attribut oder Argument fehlt oder ist ungültig.
404 Not Found Auf eine Ressource konnte nicht zugegriffen werden. Möglicherweise kann die ID einer Ressource nicht gefunden werden.
403 Forbidden Der Zugriff ist (vorübergehend) verboten. Möglicherweise sind einige Parameter gesperrt, während eine GigE Vision-Anwendung verbunden ist.
429 Too many requests Die Übertragungsrate ist aufgrund einer zu hohen Anfragefrequenz begrenzt.

Der folgende Eintrag zeigt eine Musterantwort auf eine erfolgreiche Anfrage, mit der Informationen zum minconf-Parameter des rc_stereomatching-Moduls angefordert werden:

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json
Content-Length: 157

{
    "name": "minconf",
    "min": 0,
    "default": 0,
    "max": 1,
    "value": 0,
    "type": "float64",
    "description": "Minimum confidence"
}

Hinweis

Das tatsächliche Verhalten, die zulässigen Anfragen und die speziellen Rückgabecodes hängen in hohem Maße von der gewählten Ressource, vom Kontext und von der Aktion ab. Siehe die verfügbaren Ressourcen des rc_visard und einzelnen Parameter und Services jedes Softwaremoduls.

Verfügbare Ressourcen und Anfragen

Die für die REST-API verfügbaren Ressourcen lassen sich in folgende Teilbereiche gliedern:

  • /nodes: Zugriff auf die Softwaremodule des rc_visard mit ihren jeweiligen Laufzeitzuständen, Parametern und verfügbaren Services.
  • /datastreams: Zugriff auf die und Verwaltung der Datenströme der rc_dynamics-Schnittstelle (siehe Die rc_dynamics-Schnittstelle) des rc_visard.
  • /logs: Zugriff auf die im rc_visard hinterlegten Logdateien.
  • /system: Zugriff auf den Systemzustand und Verwaltung der Lizenzen sowie der Firmware-Updates.

Module, Parameter und Services

Die Softwaremodule des rc_visard heißen in der REST-API nodes und vereinen jeweils bestimmte algorithmische Funktionen. Über folgenden Befehl lassen sich alle Softwaremodule der REST-API mit ihren jeweiligen Services und Parametern auflisten:

curl -X GET http://<rcvisard>/api/v1/nodes

Informationen zu einem bestimmten Modul (z. B. rc_stereocamera) lassen sich mit folgendem Befehl abrufen:

curl -X GET http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereocamera
Status:

Während der Laufzeit stellt jedes Modul Informationen zu seinem aktuellen Status bereit. Dies umfasst nicht nur den aktuellen Verarbeitungsstatus des Moduls (z. B. running oder stale), sondern die meisten Module melden auch Laufzeitstatistiken oder schreibgeschützte Parameter, sogenannte Statuswerte. Die Statuswerte des rc_stereocamera-Moduls lassen sich beispielsweise wie folgt abrufen:

curl -X GET http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereocamera/status

Hinweis

Die zurückgegebenen Statuswerte sind modulspezifisch und werden im jeweiligen Softwaremodul dokumentiert.

Hinweis

Statuswerte werden nur gemeldet, wenn sich das jeweilige Modul im Zustand running befindet.

Parameter:

Die meisten Module stellen Parameter über die REST-API des rc_visard zur Verfügung, damit ihr Laufzeitverhalten an den Anwendungskontext oder die Anforderungen angepasst werden kann. Die REST-API ermöglicht es, den Wert eines Parameters zu setzen und abzufragen. Darüber hinaus stellt sie weitere Angaben, wie z. B. den jeweiligen Standardwert und zulässige Minimal- bzw. Maximalwerte von Parametern, zur Verfügung.

Die rc_stereomatching-Parameter lassen sich beispielsweise wie folgt abrufen:

curl -X GET http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereomatching/parameters

Der median-Parameter dieses Moduls könnte wie folgt auf den Wert 3 gesetzt werden:

curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json' -d '{ "value": 3 }' http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereomatching/parameters/median

Hinweis

Laufzeitparameter sind modulspezifisch und werden in dem jeweiligen Softwaremodul dokumentiert.

Hinweis

Die meisten Parameter, die die Module über die REST-API anbieten, lassen sich auch über die benutzerfreundliche Web GUI des rc_visard erkunden und austesten.

Hinweis

Einige der Parameter, die über die REST-API des rc_visard bereitgestellt werden, sind auch über die GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle zugänglich. Die Einstellung dieser Parameter über die REST-API ist verboten, solange ein GenICam-Client verbunden ist.

Zudem bietet jedes Modul, das Laufzeitparameter bereitstellt, auch Services, um die aktuellen Parametereinstellungen zu speichern oder um die Werkseinstellungen aller Parameter wiederherzustellen.

Services:

Einige Module bieten auch Services, die sich über die REST-API aufrufen lassen. Hierzu gehört beispielsweise das oben bereits genannte Speichern und Wiederherstellen von Parametern oder auch das Starten und Stoppen von Modulen. Die Services der Zustandsschätzung (siehe Stereo-INS) lassen sich beispielsweise wie folgt aufrufen:

curl -X GET http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_stereo_ins/services

Um einen Service eines Moduls aufzurufen, wird eine PUT-Anfrage mit servicespezifischen Argumenten für die jeweilige Ressource gestellt (siehe das "args"-Feld der Service-Datenmodell). Das Dynamik-Modul lässt sich beispielsweise wie folgt einschalten:

curl -X PUT --header 'Content-Type: application/json' -d '{ "args": {}  }' http://<rcvisard>/api/v1/nodes/rc_dynamics/services/start

Hinweis

Die Services und zugehörigen Argumente sind modulspezifisch und werden im jeweiligen Softwaremodul dokumentiert.

Die folgende Liste enthält alle REST-API-Anfragen zum Status des Moduls und seinen Parametern und Services:

GET /nodes

Abruf einer Liste aller verfügbaren Module.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "name": "rc_stereocalib",
    "parameters": [
      "grid_width",
      "grid_height",
      "snap"
    ],
    "services": [
      "save_parameters",
      "reset_defaults",
      "change_state"
    ],
    "status": "stale"
  },
  {
    "name": "rc_stereocamera",
    "parameters": [
      "fps",
      "exp_auto",
      "exp_value",
      "exp_max"
    ],
    "services": [
      "save_parameters",
      "reset_defaults"
    ],
    "status": "running"
  },
  {
    "name": "rc_hand_eye_calibration",
    "parameters": [
      "grid_width",
      "grid_height",
      "robot_mounted"
    ],
    "services": [
      "save_parameters",
      "reset_defaults",
      "set_pose",
      "reset",
      "save",
      "calibrate",
      "get_calibration"
    ],
    "status": "stale"
  },
  {
    "name": "rc_stereo_ins",
    "parameters": [],
    "services": [],
    "status": "stale"
  },
  {
    "name": "rc_stereomatching",
    "parameters": [
      "force_on",
      "quality",
      "disprange",
      "seg",
      "median",
      "fill",
      "minconf",
      "mindepth",
      "maxdepth",
      "maxdeptherr"
    ],
    "services": [
      "save_parameters",
      "reset_defaults"
    ],
    "status": "running"
  },
  {
    "name": "rc_stereovisodo",
    "parameters": [
      "disprange",
      "nkey",
      "ncorner",
      "nfeature"
    ],
    "services": [
      "save_parameters",
      "reset_defaults"
    ],
    "status": "stale"
  }
]
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: NodeInfo-Array)
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /nodes/{node}

Abruf von Informationen zu einem einzelnen Modul.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes/<node> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "name": "rc_stereocamera",
  "parameters": [
    "fps",
    "exp_auto",
    "exp_value",
    "exp_max"
  ],
  "services": [
    "save_parameters",
    "reset_defaults"
  ],
  "status": "running"
}
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: NodeInfo)
  • 404 Not Found – Modul nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /nodes/{node}/parameters

Abruf von Parametern eines Moduls.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes/<node>/parameters?name=<name> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "default": 25,
    "description": "Frames per second in Hz",
    "max": 25,
    "min": 1,
    "name": "fps",
    "type": "float64",
    "value": 25
  },
  {
    "default": true,
    "description": "Switching between auto and manual exposure",
    "max": true,
    "min": false,
    "name": "exp_auto",
    "type": "bool",
    "value": true
  },
  {
    "default": 0.007,
    "description": "Maximum exposure time in s if exp_auto is true",
    "max": 0.018,
    "min": 6.6e-05,
    "name": "exp_max",
    "type": "float64",
    "value": 0.007
  }
]
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
Anfrageparameter:
 
  • name (string) – Schränkt Ergebnisse auf Parameter mit diesem Namen ein (optional).
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter-Array)
  • 404 Not Found – Modul nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /nodes/{node}/parameters

Aktualisierung mehrerer Parameter.

Musteranfrage

PUT /api/v1/nodes/<node>/parameters HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Accept: application/json

[
  {
    "name": "string",
    "value": {}
  }
]

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "default": 25,
    "description": "Frames per second in Hz",
    "max": 25,
    "min": 1,
    "name": "fps",
    "type": "float64",
    "value": 10
  },
  {
    "default": true,
    "description": "Switching between auto and manual exposure",
    "max": true,
    "min": false,
    "name": "exp_auto",
    "type": "bool",
    "value": false
  },
  {
    "default": 0.005,
    "description": "Manual exposure time in s if exp_auto is false",
    "max": 0.018,
    "min": 6.6e-05,
    "name": "exp_value",
    "type": "float64",
    "value": 0.005
  }
]
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
JSON-Objekt-Array zur Anfrage:
 
  • parameters (Parameter) – Liste von Parametern (obligatorisch)
Anfrage-Header:
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter-Array)
  • 404 Not Found – Modul nicht gefunden
  • 403 Forbidden – Aktualisierung des Parameters verboten, z. B. weil er aufgrund einer laufenden GigE Vision-Anwendung gesperrt ist oder keine valide Lizenz für diese Komponente vorliegt.
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /nodes/{node}/parameters/{param}

Abruf eines bestimmten Parameters eines Moduls.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes/<node>/parameters/<param> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "default": "H",
  "description": "Quality, i.e. H, M or L",
  "max": "",
  "min": "",
  "name": "quality",
  "type": "string",
  "value": "H"
}
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
  • param (string) – Name des Parameters (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter)
  • 404 Not Found – Modul oder Parameter nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /nodes/{node}/parameters/{param}

Aktualisierung eines bestimmten Parameters eines Moduls.

Musteranfrage

PUT /api/v1/nodes/<node>/parameters/<param> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Accept: application/json

{
  "name": "string",
  "value": {}
}

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "default": "H",
  "description": "Quality, i.e. H, M or L",
  "max": "",
  "min": "",
  "name": "quality",
  "type": "string",
  "value": "M"
}
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
  • param (string) – Name des Parameters (obligatorisch)
JSON-Objekt zur Anfrage:
 
  • parameter (Parameter) – zu aktualisierender Parameter als JSON-Objekt (obligatorisch)
Anfrage-Header:
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Parameter)
  • 404 Not Found – Modul oder Parameter nicht gefunden
  • 403 Forbidden – Aktualisierung des Parameters verboten, z. B. weil er aufgrund einer laufenden GigE Vision-Anwendung gesperrt ist oder keine valide Lizenz für diese Komponente vorliegt.
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /nodes/{node}/services

Abruf von Beschreibungen aller von einem Modul angebotenen Services.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes/<node>/services HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "args": {},
    "description": "Restarts the component.",
    "name": "restart",
    "response": {
      "accepted": "bool",
      "current_state": "string"
    }
  },
  {
    "args": {},
    "description": "Starts the component.",
    "name": "start",
    "response": {
      "accepted": "bool",
      "current_state": "string"
    }
  },
  {
    "args": {},
    "description": "Stops the component.",
    "name": "stop",
    "response": {
      "accepted": "bool",
      "current_state": "string"
    }
  }
]
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Service-Array)
  • 404 Not Found – Modul nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /nodes/{node}/services/{service}

Abruf der Beschreibung eines modulspezifischen Services.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes/<node>/services/<service> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "args": {
    "pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    },
    "slot": "int32"
  },
  "description": "Save a pose (grid or gripper) for later calibration.",
  "name": "set_pose",
  "response": {
    "message": "string",
    "status": "int32",
    "success": "bool"
  }
}
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
  • service (string) – Name des Service (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Funktion)
  • 404 Not Found – Modul oder Service nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /nodes/{node}/services/{service}

Aufruf des Services eines Moduls: Die benötigten Argumente und die zugehörige Antwort hängt vom Modul und vom Service ab.

Musteranfrage

PUT /api/v1/nodes/<node>/services/<service> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Accept: application/json

{
  "args": {}
}

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "name": "set_pose",
  "response": {
    "message": "Grid detected, pose stored.",
    "status": 1,
    "success": true
  }
}
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
  • service (string) – Name des Service (obligatorisch)
JSON-Objekt zur Anfrage:
 
  • service args (Service) – Beispielargumente (obligatorisch)
Anfrage-Header:
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Funktion)
  • 404 Not Found – Modul oder Service nicht gefunden
  • 403 Forbidden – Service-Aufruf verboten, z. B. weil keine valide Lizenz für diese Komponente vorliegt.
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /nodes/{node}/status

Abruf des Status eines Moduls.

Musteranfrage

GET /api/v1/nodes/<node>/status HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "status": "running",
  "timestamp": 1503075030.2335997,
  "values": {
    "baseline": "0.0650542",
    "color": "0",
    "exp": "0.00426667",
    "focal": "0.844893",
    "fps": "25.1352",
    "gain": "12.0412",
    "height": "960",
    "temp_left": "39.6",
    "temp_right": "38.2",
    "time": "0.00406513",
    "width": "1280"
  }
}
Parameter:
  • node (string) – Modulname (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: NodeStatus)
  • 404 Not Found – Modul nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 

Datenströme

Über die folgenden Ressourcen und Anfragen ist es möglich, auf die Streams der Die rc_dynamics-Schnittstelle zuzugreifen und diese zu konfigurieren. Mit diesen REST-API-Anfragen ist es möglich,

  • die verfügbaren und laufenden Datenströme anzuzeigen, z. B.

    curl -X GET http://<rcvisard>/api/v1/datastreams

  • einen Datenstrom in Richtung eines Ziels zu starten, z. B.

    curl -X PUT --header 'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded' -d 'destination=<target-ip>:<target-port>' http://<rcvisard>/api/v1/datastreams/pose

  • Datenströme zu stoppen, z. B.

    curl -X DELETE http://<rcvisard>/api/v1/datastreams/pose?destination=<target-ip>:<target-port>

Die folgende Liste enthält alle REST-API-Anfragen zu Datenströmen:

GET /datastreams

Abruf einer Liste aller verfügbaren Datenströme.

Musteranfrage

GET /api/v1/datastreams HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
    "destinations": [
      "192.168.1.13:30000"
    ],
    "name": "pose",
    "protobuf": "Frame",
    "protocol": "UDP"
  },
  {
    "description": "Pose of left camera (RealTime 200Hz)",
    "destinations": [
      "192.168.1.100:20000",
      "192.168.1.42:45000"
    ],
    "name": "pose_rt",
    "protobuf": "Frame",
    "protocol": "UDP"
  },
  {
    "description": "Raw IMU (InertialMeasurementUnit) values (RealTime 200Hz)",
    "destinations": [],
    "name": "imu",
    "protobuf": "Imu",
    "protocol": "UDP"
  },
  {
    "description": "Dynamics of sensor (pose, velocity, acceleration) (RealTime 200Hz)",
    "destinations": [
      "192.168.1.100:20001"
    ],
    "name": "dynamics",
    "protobuf": "Dynamics",
    "protocol": "UDP"
  }
]
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Stream-Array)
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /datastreams/{stream}

Abruf der Datenstrom-Konfiguration.

Musteranfrage

GET /api/v1/datastreams/<stream> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
  "destinations": [
    "192.168.1.13:30000"
  ],
  "name": "pose",
  "protobuf": "Frame",
  "protocol": "UDP"
}
Parameter:
  • stream (string) – Name des Streams (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Stream)
  • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /datastreams/{stream}

Aktualisierung einer Datenstrom-Konfiguration.

Musteranfrage

PUT /api/v1/datastreams/<stream> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Accept: application/x-www-form-urlencoded

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
  "destinations": [
    "192.168.1.13:30000",
    "192.168.1.25:40000"
  ],
  "name": "pose",
  "protobuf": "Frame",
  "protocol": "UDP"
}
Parameter:
  • stream (string) – Name des Streams (obligatorisch)
Formularparameter:
 
  • destination – Hinzuzufügendes Ziel („IP:port“) (obligatorisch)
Anfrage-Header:
  • Accept – application/x-www-form-urlencoded
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Stream)
  • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
DELETE /datastreams/{stream}

Löschen eines Ziels aus der Datenstrom-Konfiguration.

Musteranfrage

DELETE /api/v1/datastreams/<stream>?destination=<destination> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
  "destinations": [],
  "name": "pose",
  "protobuf": "Frame",
  "protocol": "UDP"
}
Parameter:
  • stream (string) – Name des Streams (obligatorisch)
Anfrageparameter:
 
  • destination (string) – Zu löschendes Ziel („IP:port“): Fehlt die Angabe, werden alle Ziele gelöscht (optional).
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Stream)
  • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 

System und Logs

Die folgenden Ressourcen und Anfragen sind für die System-Level-API des rc_visard verfügbar. Sie ermöglichen Folgendes:

  • Zugriff auf Logdateien (systemweit oder modulspezifisch);
  • Abruf von Informationen zum Gerät und zur Laufzeitstatistik, wie Datum, MAC-Adresse, Uhrzeitsynchronisierungsstatus und verfügbare Ressourcen;
  • Verwaltung installierter Softwarelizenzen; und
  • Aktualisierung des Firmware-Images des rc_visard.
GET /logs

Abruf einer Liste aller verfügbaren Logdateien.

Musteranfrage

GET /api/v1/logs HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "date": 1503060035.0625782,
    "name": "rcsense-api.log",
    "size": 730
  },
  {
    "date": 1503060035.741574,
    "name": "stereo.log",
    "size": 39024
  },
  {
    "date": 1503060044.0475223,
    "name": "camera.log",
    "size": 1091
  },
  {
    "date": 1503060035.2115774,
    "name": "dynamics.log"
  }
]
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: LogInfo-Array)
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /logs/{log}

Abruf einer Logdatei: Die Art des Inhalts der Antwort richtet sich nach dem „format“-Parameter.

Musteranfrage

GET /api/v1/logs/<log>?format=<format>&limit=<limit> HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "date": 1503060035.2115774,
  "log": [
    {
      "component": "rc_stereo_ins",
      "level": "INFO",
      "message": "Running rc_stereo_ins version 2.4.0",
      "timestamp": 1503060034.083
    },
    {
      "component": "rc_stereo_ins",
      "level": "INFO",
      "message": "Starting up communication interfaces",
      "timestamp": 1503060034.085
    },
    {
      "component": "rc_stereo_ins",
      "level": "INFO",
      "message": "Autostart disabled",
      "timestamp": 1503060034.098
    },
    {
      "component": "rc_stereo_ins",
      "level": "INFO",
      "message": "Initializing realtime communication",
      "timestamp": 1503060034.209
    },
    {
      "component": "rc_stereo_ins",
      "level": "INFO",
      "message": "Startet state machine in state IDLE",
      "timestamp": 1503060034.383
    },
    {
      "component": "rc_stereovisodo",
      "level": "INFO",
      "message": "Init stereovisodo ...",
      "timestamp": 1503060034.814
    },
    {
      "component": "rc_stereovisodo",
      "level": "INFO",
      "message": "rc_stereovisodo: Using standard VO",
      "timestamp": 1503060034.913
    },
    {
      "component": "rc_stereovisodo",
      "level": "INFO",
      "message": "rc_stereovisodo: Playback mode: false",
      "timestamp": 1503060035.132
    },
    {
      "component": "rc_stereovisodo",
      "level": "INFO",
      "message": "rc_stereovisodo: Ready",
      "timestamp": 1503060035.212
    }
  ],
  "name": "dynamics.log",
  "size": 695
}
Parameter:
  • log (string) – Name der Logdatei (obligatorisch)
Anfrageparameter:
 
  • format (string) – Rückgabe des Logs im JSON- oder Rohdatenformat (mögliche Werte: json oder raw; Voreinstellung: json) (optional)
  • limit (integer) – Beschränkung auf die letzten x Zeilen im JSON-Format (Voreinstellung: 100) (optional)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /system

Abruf von Systeminformationen zum Sensor.

Musteranfrage

GET /api/v1/system HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "firmware": {
    "active_image": {
      "image_version": "rc_visard_v1.1.0"
    },
    "fallback_booted": true,
    "inactive_image": {
      "image_version": "rc_visard_v1.0.0"
    },
    "next_boot_image": "active_image"
  },
  "hostname": "rc-visard-02873515",
  "link_speed": 1000,
  "mac": "00:14:2D:2B:D8:AB",
  "ntp_status": {
    "accuracy": "48 ms",
    "synchronized": true
  },
  "ptp_status": {
    "master_ip": "",
    "offset": 0,
    "offset_dev": 0,
    "offset_mean": 0,
    "state": "off"
  },
  "ready": true,
  "serial": "02873515",
  "time": 1504080462.641875,
  "uptime": 65457.42
}
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: SysInfo)
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /system/license

Abruf von Informationen zu den auf dem Sensor installierten Lizenzen.

Musteranfrage

GET /api/v1/system/license HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "components": {
    "calibration": true,
    "fusion": true,
    "hand_eye_calibration": true,
    "rectification": true,
    "self_calibration": true,
    "slam": false,
    "stereo": true,
    "svo": true
  },
  "valid": true
}
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: LicenseInfo)
Referenzierte Datenmodelle:
 
POST /system/license

Aktualisierung der auf dem Sensor installierten Lizenz mithilfe einer Lizenzdatei.

Musteranfrage

POST /api/v1/system/license HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Accept: multipart/form-data
Formularparameter:
 
  • file – Lizenzdatei (obligatorisch)
Anfrage-Header:
  • Accept – Multipart/Formulardaten
Statuscodes:
PUT /system/reboot

Neustart des Sensors.

Musteranfrage

PUT /api/v1/system/reboot HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung
GET /system/rollback

Abruf von Informationen zu Firmware/System-Images, die aktuell auf dem Sensor aktiv oder inaktiv sind.

Musteranfrage

GET /api/v1/system/rollback HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "active_image": {
    "image_version": "rc_visard_v1.1.0"
  },
  "fallback_booted": false,
  "inactive_image": {
    "image_version": "rc_visard_v1.0.0"
  },
  "next_boot_image": "active_image"
}
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: FirmwareInfo)
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /system/rollback

Rollback auf vorherige Firmware-Version (inaktives System-Image).

Musteranfrage

PUT /api/v1/system/rollback HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Statuscodes:
GET /system/update

Abruf von Informationen zu Firmware/System-Images, die aktuell auf dem Sensor aktiv oder inaktiv sind.

Musteranfrage

GET /api/v1/system/update HTTP/1.1
Host: <rcvisard>

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "active_image": {
    "image_version": "rc_visard_v1.1.0"
  },
  "fallback_booted": false,
  "inactive_image": {
    "image_version": "rc_visard_v1.0.0"
  },
  "next_boot_image": "active_image"
}
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: FirmwareInfo)
Referenzierte Datenmodelle:
 
POST /system/update

Aktualisierung des Firmware/System-Images mit einer Mender-Artefakt-Datei: Um die aktualisierte Firmware zu aktivieren, ist anschließend ein Neustart erforderlich.

Musteranfrage

POST /api/v1/system/update HTTP/1.1
Host: <rcvisard>
Accept: multipart/form-data
Formularparameter:
 
  • file – Mender-Artefakt-Datei (obligatorisch)
Anfrage-Header:
  • Accept – Multipart/Formulardaten
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung
  • 400 Bad Request – Client-Fehler, z. B. kein gültiges Mender-Artefakt

Datentyp-Definitionen

Die REST-API definiert folgende Datenmodelle, die verwendet werden, um auf die verfügbaren Ressourcen zuzugreifen oder diese zu ändern, entweder als benötigte Attribute/Parameter oder als Rückgabewerte.

FirmwareInfo:

Informationen zu aktuell aktiven und inaktiven Firmware-Images und dazu, welches Image für den Boot-Vorgang verwendet wird.

Ein Objekt des Typs FirmwareInfo besitzt folgende Eigenschaften:

  • active_image (ImageInfo): siehe Beschreibung von ImageInfo.
  • fallback_booted (boolean): TRUE, wenn das gewünschte Image nicht hochgefahren werden konnte und ein Fallback auf das zuvor genutzte Image vorgenommen wurde.
  • inactive_image (ImageInfo): siehe Beschreibung von ImageInfo.
  • next_boot_image (string): Firmware-Image, das beim nächsten Neustart geladen wird (entweder active_image oder inactive_image).

Musterobjekt

{
  "active_image": {
    "image_version": "string"
  },
  "fallback_booted": false,
  "inactive_image": {
    "image_version": "string"
  },
  "next_boot_image": "string"
}

FirmwareInfo-Objekte sind in SysInfo enthalten und werden für folgende Anfragen verwendet:

ImageInfo:

Informationen zu einem bestimmten Firmware-Image.

Ein Objekt des Typs ImageInfo besitzt folgende Eigenschaften:

  • image_version (string): Image-Version.

Musterobjekt

{
  "image_version": "string"
}

ImageInfo-Objekte sind in FirmwareInfo enthalten.

LicenseComponents:

Liste der Lizenzstatus-Angaben der einzelnen Software Komponenten: Der zugehörige Statusindikator ist auf TRUE gesetzt, wenn die entsprechende Komponente mit einer installierten Softwarelizenz entsperrt ist.

Ein Objekt des Typs LicenseComponents besitzt folgende Eigenschaften:

  • calibration (boolean): Komponente zur Kamerakalibrierung.
  • fusion (boolean): Komponente zur Stereo-INS/Datenfusion.
  • hand_eye_calibration (boolean): Komponente zur Hand-Auge-Kalibrierung.
  • rectification (boolean): Komponente zur Bildrektifizierung.
  • self_calibration (boolean): Komponente zur Selbstkalibrierung der Kamera.
  • slam (boolean): SLAM-Komponente.
  • stereo (boolean): Stereo-Matching-Komponente.
  • svo (boolean): visuelle Odometrie-Komponente.

Musterobjekt

{
  "calibration": false,
  "fusion": false,
  "hand_eye_calibration": false,
  "rectification": false,
  "self_calibration": false,
  "slam": false,
  "stereo": false,
  "svo": false
}

LicenseComponents-Objekte sind in LicenseInfo enthalten.

LicenseInfo:

Informationen zur aktuell auf dem Sensor angewandten Softwarelizenz.

Ein Objekt des Typs LicenseInfo besitzt folgende Eigenschaften:

Musterobjekt

{
  "components": {
    "calibration": false,
    "fusion": false,
    "hand_eye_calibration": false,
    "rectification": false,
    "self_calibration": false,
    "slam": false,
    "stereo": false,
    "svo": false
  },
  "valid": false
}

LicenseInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

Log:

Inhalt einer bestimmten Logdatei im JSON-Format.

Ein Objekt des Typs Log besitzt folgende Eigenschaften:

  • date (Float): UNIX-Uhrzeit, zu der das Log zuletzt geändert wurde.
  • log (LogEntry-Array): die eigentlichen Logeinträge.
  • name (string): Name der Logdatei.
  • size (integer): Größe der Logdatei in Bytes.

Musterobjekt

{
  "date": 0,
  "log": [
    {
      "component": "string",
      "level": "string",
      "message": "string",
      "timestamp": 0
    },
    {
      "component": "string",
      "level": "string",
      "message": "string",
      "timestamp": 0
    }
  ],
  "name": "string",
  "size": 0
}

Log-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

LogEntry:

Darstellung eines einzelnen Logeintrags in einer Logdatei.

Ein Objekt des Typs LogEntry besitzt folgende Eigenschaften:

  • component (string): Name der Komponente, die diesen Eintrag angelegt hat.
  • level (string): Logstufe (mögliche Werte: DEBUG, INFO, WARN, ERROR oder FATAL)
  • message (string): eigentliche Lognachricht.
  • timestamp (Float): UNIX-Uhrzeit des Logeintrags.

Musterobjekt

{
  "component": "string",
  "level": "string",
  "message": "string",
  "timestamp": 0
}

LogEntry-Objekte sind in Log enthalten.

LogInfo:

Informationen zu einer bestimmten Logdatei.

Ein Objekt des Typs LogInfo besitzt folgende Eigenschaften:

  • date (Float): UNIX-Uhrzeit, zu der das Log zuletzt geändert wurde.
  • name (string): Name der Logdatei.
  • size (integer): Größe der Logdatei in Bytes.

Musterobjekt

{
  "date": 0,
  "name": "string",
  "size": 0
}

LogInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

NodeInfo:

Beschreibung eines auf dem Sensor laufenden Softwaremoduls.

Ein Objekt des Typs NodeInfo besitzt folgende Eigenschaften:

  • name (string): Name des Moduls.
  • parameters (String-Array): Liste der Laufzeitparameter des Moduls.
  • services (String-Array): Liste der von diesem Modul angebotenen Services.
  • status (string): Status des Moduls (mögliche Werte: unknown, down, stale oder running).

Musterobjekt

{
  "name": "string",
  "parameters": [
    "string",
    "string"
  ],
  "services": [
    "string",
    "string"
  ],
  "status": "string"
}

NodeInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

NodeStatus:

Detaillierter aktueller Status des Moduls, einschließlich Laufzeitstatistik.

Ein Objekt des Typs NodeStatus besitzt folgende Eigenschaften:

  • status (string): Status des Moduls (mögliche Werte: unknown, down, stale oder running).
  • timestamp (Float): UNIX-Uhrzeit, zu der die Werte zuletzt aktualisiert wurden.
  • values (object): Dictionary (Schlüssel-Werte-Auflistung) mit den aktuellen Statuswerten/Statistiken des Moduls.

Musterobjekt

{
  "status": "string",
  "timestamp": 0,
  "values": {}
}

NodeStatus-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

NtpStatus:

Status der NTP-Zeitsynchronisierung.

Ein Objekt des Typs NtpStatus besitzt folgende Eigenschaften:

  • accuracy (string): vom Network Time Protocol (NTP) gemeldete Genauigkeit der Zeitsynchronisierung.
  • synchronized (boolean): synchronisiert mit dem NTP-Server.

Musterobjekt

{
  "accuracy": "string",
  "synchronized": false
}

NtpStatus-Objekte sind in SysInfo enthalten.

Parameter:

Darstellung der Laufzeitparameter eines Moduls: Der Datentyp des Werts („value“) eines Parameters (und damit der Datentyp der Felder „min“, „max“ und „default“) lässt sich vom Feld „type“ ableiten und kann ein primitiver Datentyp sein.

Ein Objekt des Typs Parameter besitzt folgende Eigenschaften:

  • default (Typ nicht definiert): ab Werk voreingestellter Wert des Parameters.
  • description (string): Beschreibung des Parameters.
  • max (Typ nicht definiert): Höchstwert, der diesem Parameter zugewiesen werden kann.
  • min (Typ nicht definiert): Mindestwert, der diesem Parameter zugewiesen werden kann.
  • name (string): Name des Parameters.
  • type (string): als Zeichenfolge dargestellter primitiver Datentyp des Parameters (mögliche Werte: bool, int8, uint8, int16, uint16, int32, uint32, int64, uint64, float32, float64 oder string).
  • value (Typ nicht definiert): aktueller Wert des Parameters.

Musterobjekt

{
  "default": {},
  "description": "string",
  "max": {},
  "min": {},
  "name": "string",
  "type": "string",
  "value": {}
}

Parameter-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

PtpStatus:

Status der PTP-Zeitsynchronisierung gemäß IEEE 1588.

Ein Objekt des Typs PtpStatus besitzt folgende Eigenschaften:

  • master_ip (string): IP-Adresse des Haupttaktgebers.
  • offset (Float): zeitlicher Versatz zum Haupttaktgeber in Sekunden.
  • offset_dev (Float): Standardabweichung des zeitlichen Versatzes zum Haupttaktgeber in Sekunden.
  • offset_mean (Float): mittlere Zeitverschiebung in Sekunden zum Haupttaktgeber.
  • state (string): PTP-Zustand (mögliche Werte: off, unknown, INITIALIZING, FAULTY, DISABLED, LISTENING, PASSIVE, UNCALIBRATED oder SLAVE).

Musterobjekt

{
  "master_ip": "string",
  "offset": 0,
  "offset_dev": 0,
  "offset_mean": 0,
  "state": "string"
}

PtpStatus-Objekte sind in SysInfo enthalten.

Service:

Darstellung eines von einem Modul angebotenen Services.

Ein Objekt des Typs Service besitzt folgende Eigenschaften:

Musterobjekt

{
  "args": {},
  "description": "string",
  "name": "string",
  "response": {}
}

Service-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

ServiceArgs:

Argumente, die für den Aufruf eines Services benötigt werden: Diese Argumente werden in der Regel in einem (verschachtelten) Dictionary (Schlüssel-Werte-Auflistung) dargestellt. Der genaue Inhalt dieses Dictionarys hängt vom jeweiligen Modul und vom Serviceaufruf ab.

ServiceArg-Objekte sind in Service enthalten.

ServiceResponse:

Die von dem Serviceaufruf zurückgegebene Antwort: Die Antwort wird in der Regel in einem (verschachtelten) Dictionary (Schlüssel-Werte-Auflistung) dargestellt. Der genaue Inhalt dieses Dictionarys hängt vom jeweiligen Modul und von dem Serviceaufruf ab.

ServiceResponse-Objekte sind in Service enthalten.

Stream:

Darstellung eines von der rc_dynamics-Schnittstelle bereitgestellten Datenstroms.

Ein Objekt des Typs Stream besitzt folgende Eigenschaften:

  • destinations (StreamDestination-Array): Liste der Ziele, an welche diese Daten aktuell gestreamt werden.
  • name (string): Name des Datenstroms, der angibt, welche rc_dynamics-Daten gestreamt werden.
  • type (StreamType): siehe Beschreibung von StreamType.

Musterobjekt

{
  "destinations": [
    "string",
    "string"
  ],
  "name": "string",
  "type": {
    "protobuf": "string",
    "protocol": "string"
  }
}

Stream-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

StreamDestination:

Ein Ziel eines rc_dynamics-Datenstroms, dargestellt als Zeichenfolge wie z. B. ‚IP:port‘.

Ein Objekt des Typs StreamDestination ist eine Zeichenfolge.

StreamDestination-Objekte sind in Stream enthalten.

StreamType:

Beschreibung eines Datenstromprotokolls.

Ein Objekt des Typs StreamType besitzt folgende Eigenschaften:

  • protobuf (string): Datenformat zur Serialisierung, d. h. Name der ProtoBuf-Nachrichtendefinition.
  • protocol (string): Netzwerkprotokoll des Streams (UDP).

Musterobjekt

{
  "protobuf": "string",
  "protocol": "string"
}

StreamType-Objekte sind in Stream enthalten.

SysInfo:

Systeminformation zum Sensor.

Ein Objekt des Typs SysInfo besitzt folgende Eigenschaften:

  • firmware (FirmwareInfo): siehe Beschreibung von FirmwareInfo.
  • hostname (string): Host-Name.
  • link_speed (integer): Ethernet-Verbindungsgeschwindigkeit in Mb/Sekunde.
  • mac (string): MAC-Adresse.
  • ntp_status (NtpStatus): siehe Beschreibung von NtpStatus.
  • ptp_status (PtpStatus): siehe Beschreibung von PtpStatus.
  • ready (boolean): Das System ist vollständig hochgefahren und betriebsbereit.
  • serial (string): Seriennummer des Sensors.
  • time (Float): Systemzeit als UNIX-Zeitstempel.
  • uptime (Float): Betriebszeit in Sekunden.

Musterobjekt

{
  "firmware": {
    "active_image": {
      "image_version": "string"
    },
    "fallback_booted": false,
    "inactive_image": {
      "image_version": "string"
    },
    "next_boot_image": "string"
  },
  "hostname": "string",
  "link_speed": 0,
  "mac": "string",
  "ntp_status": {
    "accuracy": "string",
    "synchronized": false
  },
  "ptp_status": {
    "master_ip": "string",
    "offset": 0,
    "offset_dev": 0,
    "offset_mean": 0,
    "state": "string"
  },
  "ready": false,
  "serial": "string",
  "time": 0,
  "uptime": 0
}

SysInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

Swagger UI

Die Swagger UI des rc_visard ermöglicht es Entwicklern, die REST-API – beispielsweise zu Entwicklungs- und Testzwecken – leicht darzustellen und zu verwenden. Der Zugriff auf http://<rcvisard>/api/ oder auf http://<rcvisard>/api/swagger (der erste Link leitet automatisch auf den zweiten Link weiter) öffnet eine Vorschau der allgemeinen API-Struktur des rc_visard, einschließlich aller verfügbaren Ressourcen und Anfragen . Auf dieser vereinfachten Benutzeroberfläche lassen sich alle Funktionen erkunden und austesten.

Hinweis

Der Benutzer muss bedenken, dass die Swagger UI des rc_visard, auch wenn sie zur Erprobung der REST-API bestimmt ist, ein voll funktionstüchtige Schnittstelle ist. Das bedeutet, dass alle ausgelösten Anfragen tatsächlich bearbeitet werden und den Zustand und/oder das Verhalten des Geräts beeinflussen. Dies gilt insbesondere für Anfrage des Typs PUT, POST und DELETE.

_images/swagger_ui_overview.png

Abb. 50 Startansicht der Swagger UI des rc_visard, bei der die Ressourcen und Anfragen in nodes, datastreams, logs und system gruppiert sind.

Mithilfe dieser Schnittstelle können alle verfügbaren Ressourcen und Anfragen erprobt werden, indem diese durch Klick auf- und zugeklappt werden. Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel dafür, wie sich der aktuelle Zustand eines Moduls abrufen lässt, indem der erforderliche Parameter (node-Name) ausgefüllt und anschließend die Schaltfläche Try it out! betätigt wird. Daraufhin zeigt die Swagger UI unter anderem den curl-Befehl an, der bei Auslösung der Anfrage ausgeführt wurde, sowie den Antworttext, in dem der aktuelle Status des angefragten Moduls in einer Zeichenfolge im JSON-Format enthalten ist.

_images/swagger_ui_example_simple_get.png

Abb. 51 Ergebnis nach Abfrage des Status des rc_stereomatching-Moduls

Einige Aktionen, wie das Setzen von Parametern oder der Aufruf von Services, bedürfen komplexerer Parameter als eine HTTP-Anfrage. Die Swagger UI erlaubt es Entwicklern, die für diese Aktionen benötigten Attribute, wie im nächsten Beispiel gezeigt, während der Laufzeit zu erkunden. In der folgenden Abbildung werden die Attribute, die für den set_pose-Service des rc_hand_eye_calibration-Moduls benötigt werden, erkundet, indem eine GET-Anfrage zu dieser Ressource durchgeführt wird. Die Antwort enthält eine vollständige Beschreibung des angebotenen Services, einschließlich aller erforderlichen Argumente mit ihren Namen und Typen in einer Zeichenfolge im JSON-Format.

_images/swagger_ui_example_get_service_args.png

Abb. 52 Ergebnis der GET-Anfrage zum set_pose-Service zeigt die für diesen Service benötigten Argumente

Der Benutzer kann diesen vorformatierten JSON als Muster für die Argumente nutzen, um damit den Service tatsächlich aufzurufen:

_images/swagger_ui_example_fill_service_args.png

Abb. 53 Ausfüllen der Argumente des set_pose-Services