Orbbec Modul¶

Bemerkung

Die Firmwareversion der angeschlossenen Orbbec Kamera muss mindestens 1.6.00 sein, damit die Kamera genutzt werden kann.

Das Orbbec Modul ist ein Basismodul, das auf jedem rc_visard verfügbar ist und liefert Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder einer angeschlossenen Orbbec Stereokamera. Es läuft nur in Kamera-Pipelines vom Typ orbbec.

Parameter¶

Das Orbbec Modul wird in der REST-API als rc_orbbec bezeichnet und in der Web GUI auf der Seite Tiefenbild in der gewünschten Pipeline dargestellt, wenn eine Orbbec Kamera an der entsprechenden Pipeline angeschlossen ist. Der Benutzer kann die Orbbec Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle) ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:

Laufzeitparameter des `rc_orbbec` Moduls¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`fill`	int32	0	4	3	Disparitätstoleranz (für das Füllen von Löchern) in Pixeln
`maxdepth`	float64	0.1	100.0	100.0	Maximaler Abstand in Metern
`mindepth`	float64	0.1	100.0	0.1	Minimaler Abstand in Metern
`seg`	int32	0	4000	200	Mindestgröße der gültigen Disparitätssegmente in Pixeln
`smooth`	bool	false	true	true	Glättung von Disparitätsbildern (benötigt eine ‚StereoPlus‘-Lizenz)

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Tiefenbild der Web GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet:

`mindepth` (Minimaler Abstand)¶

Dieser Wert bezeichnet den geringsten Abstand zur Kamera, ab dem Messungen möglich sind. Der minimale Abstand wird in Metern angegeben.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_orbbec/parameters?mindepth=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_orbbec/parameters?mindepth=<value>

`maxdepth` (Maximaler Abstand)¶

Dieser Wert ist der größte Abstand zur Kamera, bis zu dem Messungen möglich sind. Pixel mit größeren Distanzwerten werden auf „ungültig“ gesetzt. Wird dieser Wert auf das Maximum gesetzt, so sind Abstände bis Unendlich möglich. Der maximale Abstand wird in Metern angegeben.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_orbbec/parameters?maxdepth=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_orbbec/parameters?maxdepth=<value>

`smooth` (Glättung)¶

Diese Option aktiviert die Glättung von Disparitätswerten.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_orbbec/parameters?smooth=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_orbbec/parameters?smooth=<value>

`fill` (Füllen)¶

Diese Option wird verwendet, um Löcher im Disparitätsbild durch Interpolation zu füllen. Der Füllwert gibt die maximale Disparitätsabweichung am Rand des Lochs an. Größere Füllwerte können die Anzahl an Löchern verringern, aber die interpolierten Werte können größere Fehler aufweisen. Maximal 5% der Pixel werden interpoliert. Kleine Löcher werden dabei bevorzugt interpoliert. Die Konfidenz für die interpolierten Pixel wird auf einen geringen Wert von 0,5 eingestellt. Das Auffüllen lässt sich deaktivieren, wenn der Wert auf 0 gesetzt wird.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_orbbec/parameters?fill=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_orbbec/parameters?fill=<value>

`seg` (Segmentierung)¶

Der Segmentierungsparameter wird verwendet, um die Mindestanzahl an Pixeln anzugeben, die eine zusammenhängende Disparitätsregion im Disparitätsbild ausfüllen muss. Isolierte Regionen, die kleiner sind, werden im Disparitätsbild auf ungültig gesetzt. Der Wert bezieht sich immer auf ein Disparitätsbild mit hoher Qualität (halbe Auflösung) und muss nicht verändert werden, wenn andere Qualitäten gewählt werden. Die Segmentierung eignet sich, um Disparitätsfehler zu entfernen. Bei größeren Werten kann es jedoch vorkommen, dass real vorhandene Objekte entfernt werden.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_orbbec/parameters?seg=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_orbbec/parameters?seg=<value>

Statuswerte¶

Das rc_orbbec Modul meldet die folgenden Statuswerte:

Die Statuswerte des `rc_orbbec`-Moduls¶
Name	Beschreibung
`fps`	Aktuelle Bildwiederholrate der Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder in Hertz. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als FPS (Hz) angezeigt.
`height`	Höhe der Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als zweiter Teil von Auflösung (px) angezeigt.
`last_capture_ok`	1 wenn die letzte Bildaufnahme erfolgreich war
`last_timestamp_grabbed`	Zeitstempel des letzten aufgenommenen Tiefenbilds
`latency`	Aktuelle Bildwiederholrate der Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder in Hertz. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als FPS (Hz) angezeigt.
`mindepth`	Tatsächlicher minimaler Arbeitsabstand in Metern. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Min. Abstand (m) angezeigt.
`maxdepth`	Tatsächlicher maximaler Arbeitsabstand in Metern. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Max. Abstand (m) angezeigt.
`width`	Breite der Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als erster Teil von Auflösung (px) angezeigt.

Services des rc_orbbec Moduls¶

Das ``rc_orbbec` Modul bietet folgende Services.

reset_defaults`¶

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_orbbec/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_orbbec/services/reset_defaults
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}