Softwaremodule

Der rc_visard beinhaltet eine Reihe von Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten. Jedes Softwaremodul bietet über seine zugehörige Node eine Schnittstelle über REST-API-Schnittstelle oder das Generic Robot Interface an.

Die Softwaremodule des rc_visard können unterteilt werden in

• Kamera Modul

  erfasst Bildpaare und führt die planare Rektifizierung durch, wodurch die Kamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als GenICam-Bild-Streams für die externe Verwendung bereitgestellt.

• Stereo-Matching Modul

  welche 3D Tiefeninformationen, wie Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, bereitstellen.

• Navigationsmodule

  welche Schätzungen der momentanen Pose, Geschwindigkeit und Beschleunigung des rc_visard bereitstellen,

• Detektions- und Messmodule

  welche eine Vielzahl verschiedener Detektionsfunktionen, wie Greifpunktberechnungen und Objekterkennung anbieten.

• Konfigurationsmodule

  welche es dem Nutzer ermöglichen, Kalibrierungen durchzuführen und den rc_visard für spezielle Anwendungen zu konfigurieren.

• Datenbankmodule

  welche dem Nutzer die Konfiguration globaler Daten ermöglichen, die in allen anderen Modulen verfügbar sind, wie Load Carrier, Regions of Interest und Greifer.