Schnittstellen

Es stehen vier Schnittstellen zur Konfiguration und Datenübertragung des rc_visard zur Verfügung:

1. GigE Vision 2.0/GenICam

   Konfiguration bild- und kamerabezogener Einstellungen.

2. REST API

   Programmierschnittstelle zur Konfiguration des rc_visard, zur Abfrage von Statusinformationen, zum Anfordern von Datenströmen, usw.

3. rc_dynamics streams

   Echtzeit-Datenströme, die Zustandsschätzungen samt Posen-, Geschwindigkeits- und anderen Daten enthalten, werden über die rc_dynamics-Schnittstelle bereitgestellt. Sie sendet ProtoBuf-kodierte Nachrichten über UDP.

4. Ethernet KRL Interface (EKI)

   API zum Konfigurieren des rc_visard und Ausführen von service calls von KUKA KSS Robotern aus.

Inhalt des Schnittstellen-Kapitels

• GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
  • Wichtige Parameter der GenICam-Schnittstelle
  • Verfügbare Bild-Streams
  • Umwandlung von Bild-Streams
• REST-API-Schnittstelle
  • Allgemeine Struktur der Programmierschnittstelle (API)
  • Verfügbare Ressourcen und Anfragen
  • Datentyp-Definitionen
  • Swagger UI
• Die rc_dynamics-Schnittstelle
  • Starten/Stoppen der Dynamik-Zustandsschätzungen
  • Konfiguration von Datenströmen
  • Datenstromprotokoll
• KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
  • Konfiguration der Ethernet-Verbindung
  • Allgemeine XML-Struktur
  • Services
  • Parameter
  • EKI-XML-Konfigurationsdateien
• Zeitsynchronisierung
  • NTP
  • PTP