IO und Projektor-Kontrolle

Das IOControl-Modul erlaubt das Lesen der digitalen Eingänge und die Kontrolle der digitalen Ausgänge (siehe Verkabelung). Die Ausgänge können auf aus (low) oder an (high) gesetzt werden. Sie können auch so konfiguriert werden, dass sie genau für die Belichtungszeit jedes Bildes oder auch nur jedes zweiten Bildes an sind.

Hinweis

Das IOControl-Modul ist optional und benötigt eine eigene Lizenz, welche erworben werden muss.

Parameter

Das IOControl-Modul wird in der REST-API als rc_iocontrol bezeichnet. Der Benutzer kann die Parameter über die REST-API (REST-API-Schnittstelle) oder GenICam-Schnittstelle mit den DigitalIOControl-Parametern LineSelector und LineSource ändern (GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle).

Übersicht über die Parameter

Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter.

Tab. 24 Laufzeitparameter des rc_iocontrol-Moduls

Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
out1_mode	string	-	-	ExposureActive	Low, High, ExposureActive, ExposureAlternateActive
out2_mode	string	-	-	Low	Low, High, ExposureActive, ExposureAlternateActive

Dieses Modul meldet keine Statuswerte.

Beschreibung der Laufzeitparameter

out1_mode und out2_mode (Out1 und Out2)

Die Betriebsarten für Ausgang 1 und Ausgang 2 können individuell gesetzt werden:

Low schaltet den Ausgang permanent aus. Das ist die Standardeinstellung für den Ausgang 2.

High schaltet den Ausgang permanent an.

ExposureActive schaltet den Ausgang für die Belichtungszeit jedes Bildes an. Das ist die Standardeinstellung für Ausgang 1.

ExposureAlternateActive schaltet den Ausgang für die Belichtungszeit jedes zweiten Bildes an.

Hinweis

Die Parameter können nur verändert werden falls eine IOControl Lizenz auf dem rc_visard verfügbar ist. Sonst gelten die Voreinstellungen für die Parameter, d.h. out1_mode = ExposureActive und out2_mode = Low.

Abbildung Abb. 43 zeigt welche Bilder für das Stereomatching und die GigE Vision Übertragung in der Betriebsart ExposureActive mit einer benutzerdefinierten Bildwiederholrate von 8 Hz benutzt werden.

Abb. 43 Beispiel der Benutzung der Betriebsart ExposureActive für GPIO Ausgang 1 mit einer benutzerderfinierten Bildwiederholrate von 8 Hz. Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz. GPIO Ausgang 1 ist an (high) für die Belichtungszeit jedes Bildes. Disparitätsbilder werden für Kamerabilder berechnet die auch per GigE Vision in der benutzerdefinierten Bildwiederholrate versendet werden.

Die Betriebsart ExposureAlternateActive ist gedacht, um einen externen Projektor mit Zufallsmuster anzusteuern, der am Ausgang 1 des rc_visard angeschlossen ist. In diesem Fall nutzt das Stereo-Matching-Modul nur Bilder, bei denen Ausgang 1 an, d.h. der Projektor an, ist. Die maximale Bildwiederholrate, welche für Stereo-Matching genutzt wird, ist hierbei die halbe vom Benutzer konfigurierte Bildwiederholrate (siehe FPS). Alle anderen Module wie z.B. Visuelle Odometry, TagDetect und ItemPick benutzen Bilder, bei denen der entsprechende Ausgang aus, d.h. der Projektor aus, ist. Abbildung Abb. 44 zeigt ein Beispiel.

Abb. 44 Beispiel der Benutzung der Betriebsart ExposureAlternateActive für GPIO Ausgang 1 mit einer benutzerderfinierten Bildwiederholrate von 8 Hz. Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz. GPIO Ausgang 1 ist an (high) für die Belichtungszeit jedes zweiten Bildes. Disparitätsbilder werden für Bilder berechnet, bei denen der Ausgang 1 an (high) ist und die auch per GigE Vision in der benutzerdefinierten Bildwiederholrate versendet werden. In der Betriebsart ExposureAlternateActive werden Kamerabilder immer paarweise versendet. Bei einem ist der Ausgang 1 an (high) und für dieses kann ein Disparitätsbild verfügbar sein. Beim anderen ist der Ausgang 1 aus (low).

Hinweis

In der Betriebsart ExposureAlternateActive gibt es zu einem Bild mit angeschaltetem Ausgang, d.h. mit projiziertem Muster immer mit 40 ms Abstand ein Bild mit ausgeschaltetem Ausgang, d.h. ohne projiziertes Muster. Dies ist unabhängig von der benutzerdefinierten Bildwiederholrate. Dies sollte berücksichtigt werden für die Synchronisierung von Disparitäts- und Kamerabildern in dieser speziellen Betriebsart.

Die Funktionalität kann auch über die DigitalIOControl-Parameter der GenICam Schnittstelle kontrolliert werden (GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle).

Services

Dieses Softwaremodul bietet folgende Services.

get_io_values

Mit diesem Aufruf kann der aktuelle Zustand der Ein- und Ausgänge abgefragt werden. Der zurückgegebene Zeitstempel ist der Zeitpunkt der Messung. Der Aufruf gibt einen Fehler zurück, falls der rc_visard keine IOControl Lizenz hat.

Für diesen Service sind keine Argumente nötig.

Dieser Service liefert folgende Rückgabewerte:

{
  "in1": "bool",
  "in2": "bool",
  "out1": "bool",
  "out2": "bool",
  "return_code": {
    "message": "string",
    "value": "int16"
  },
  "timestamp": {
    "nsec": "int32",
    "sec": "int32"
  }
}

Mögliche Rückgabewerte sind in der Tabelle unten angegeben.

Tab. 25 Mögliche Rückgabewerte des get_io_values Serviceaufrufs.

Code	Beschreibung
0	Erfolgreich
-2	Interner Fehler
-9	Lizenz für iocontrol ist nicht verfügbar

save_parameters

Beim Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen des Moduls auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neustart angewandt werden.

Für diesen Service sind keine Argumente nötig.

Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.

reset_defaults

Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und angewandt („factory reset“).

Für diesen Service sind keine Argumente nötig.

Dieser Service liefert keine Rückgabewerte.

Achtung

Der Benutzer muss bedenken, dass beim Aufruf dieses Services die aktuellen Parametereinstellungen für das IOControl-Modul unwiderruflich verloren gehen.