Installation¶
Achtung
Vor Installation des Gerätes müssen die Hinweise zur Sicherheit des rc_visard gelesen und verstanden werden.
Installation und Konfiguration¶
Für den Anschluss an ein Computernetzwerk verfügt der rc_visard über eine Gigabit-Ethernet-Schnittstelle. Die gesamte Kommunikation mit dem Gerät wird über diese Schnittstelle abgewickelt. Der rc_visard besitzt zudem eine eigene Prozessierungseinheit welche nach dem Starten des Geräts eine gewisse Zeit für den Boot-Vorgang benötigt.
Einschalten¶
Hinweis
Vergewissern Sie sich, bevor Sie die Stromzufuhr einschalten, dass der M12-Stromanschluss am rc_visard sicher befestigt ist.
Sobald der rc_visard an den Strom angeschlossen ist, schaltet sich die LED an der Gerätefront ein. Während des Boot-Vorgangs ändert sich die Farbe der LED, bis sie schließlich grün leuchtet. Dies bedeutet, dass alle Prozesse laufen und der rc_visard einsatzbereit ist.
Ist kein Netzwerkkabel angeschlossen bzw. das Netzwerk nicht ordnungsgemäß konfiguriert, blinkt die LED alle fünf Sekunden rot. In diesem Fall muss die Netzwerkkonfiguration des Geräts überprüft werden. Für nähere Informationen zu den LED-Farbcodes siehe LED-Farben.
Netzwerkkonfiguration¶
Für die Kommunikation mit anderen Netzwerkgeräten muss dem rc_visard eine Internet-Protokoll-Adresse (IP) zugewiesen werden. Jede IP-Adresse darf innerhalb des lokalen Netzwerks nur einmal vergeben werden. Sie kann entweder automatisch oder manuell zugewiesen werden.
Abb. 12 Typenschild des rc_visard
Automatische Konfiguration (werkseitige Voreinstellung)¶
Für die Zuweisung von IP-Adressen wird bevorzugt auf DHCP zugegriffen. Ist DHCP (werkseitige Voreinstellung auf dem rc_visard) aktiviert, versucht das Gerät, wann immer das Netzwerkkabel eingesteckt wird, einen DHCP-Server zu kontaktieren. Ist ein DHCP-Server im Netzwerk verfügbar, wird die IP-Adresse automatisch konfiguriert.
In einigen Netzwerken ist der DHCP-Server so konfiguriert, dass lediglich bekannte Geräte akzeptiert werden. In diesem Fall muss die auf dem Sensor aufgedruckte „Media Access Control“-Adresse, kurz MAC-Adresse, im DHCP-Server konfiguriert werden. Zudem ist der ebenfalls aufgedruckte Host-Name des Sensors im Domain Name Server DNS einzustellen. Der Host-Name im Format rc-visard-<serial number> ist ebenfalls auf den Sensor aufgedruckt. Sowohl die MAC-Adresse als auch der Host-Name sind zu Konfigurationszwecken an den Netzwerkadministrator zu übermitteln.
Kann der rc_visard nicht innerhalb von 15 Sekunden nach dem Einschalten bzw. dem Einstecken des Netzwerkkabels Kontakt zu einem DHCP-Server aufbauen, versucht er, sich selbst eine eindeutige IP-Adresse zuzuweisen. Dieser Prozess heißt Link Local. Diese Option ist besonders nützlich, wenn der rc_visard direkt an einen Computer angeschlossen werden soll. In diesem Fall muss auch der Computer mit einer Link-Local-Adresse konfiguriert sein. Bei manchen Betriebssystemen wie Windows 10 ist Link Local bereits standardmäßig als Fallback eingestellt. Bei der Arbeit mit anderen Betriebssystemen, wie z. B. Linux, muss die Link-Local-Adresse direkt im Netzwerkmanager konfiguriert werden.
Manuelle Konfiguration¶
In einigen Fällen kann es nützlich sein, manuell eine feste IP-Adresse zu vergeben. Dies wird über die Standard GigE Vision® 2.0 Schnittstelle des Sensors vorgenommen und erfordert ein Konfigurationstool, welches auf dem Host-Computer zu installieren ist. Wir empfehlen hierfür IpConfigTool, das Teil des Baumer GAPI SDK ist. Für Windows und Linux kann das entsprechende SDK kostenlos von folgender Seite heruntergeladen werden: http://www.baumer.com.
Nach dem Start des Konfigurationstools wird das Netzwerk nach allen verfügbaren GigE Vision®-Sensoren durchsucht. Alle rc_visard-Geräte können über ihre Seriennummer und MAC-Adresse, die beide auf dem Gerät aufgedruckt sind, eindeutig identifiziert werden. Lässt sich das Gerät nicht finden, kann es für die Konfiguration auch direkt an den Computer angeschlossen werden (siehe Automatische Konfiguration (werkseitige Voreinstellung)).
Achtung
Die IP-Adresse muss eindeutig sein und innerhalb des Gültigkeitsbereichs des lokalen Netzwerks liegen. Zudem muss die Subnetz-Maske dem lokalen Netzwerk entsprechen, da anderenfalls möglicherweise nicht auf den rc_visard zugegriffen werden kann. Dieses Problem lässt sich vermeiden, indem die unter Automatische Konfiguration (werkseitige Voreinstellung) beschriebene automatische Konfiguration genutzt wird.
Aufspüren von rc_visard-Geräten¶
Alle Geräte, die eingeschaltet und mit dem lokalen Netzwerk oder direkt mit einem Computer verbunden sind (siehe Netzwerkkonfiguration) können über den Discover-Mechanismus von GigE Vision® ausfindig gemacht werden. Das Open-Source-Tool rcdiscover-gui kann für Windows und Linux kostenlos von der Roboception-Homepage heruntergeladen werden: http://www.roboception.com/download. Dieses Tool besteht für Windows 7 und Windows 10 aus einer einzigen ausführbaren Daten, die ohne Installation direkt ausgeführt werden kann. Für Linux ist ein Installationspaket für Ubuntu 14.04 und 16.04 erhältlich. Nach dem Start wird jeder verfügbare rc_visard mit seinem Namen, seiner Seriennummer, der aktuellen IP-Adresse und der eindeutigen MAC-Adresse aufgelistet. Das Discovery-Tool findet alle Geräte, die sich über globale Broadcasts erreichen lassen. Es kann vorkommen, dass falsch konfigurierte Geräte aufgeführt werden, die anderen Subnetzen als der Computer angehören. Ein Symbol im Discovery-Tool gibt an, ob ein Gerät richtig konfiguriert und damit auch über einen Webbrowser erreichbar ist.
Abb. 13 rcdiscover-gui-Tool zum Aufspüren angeschlossener rc_visard-Geräte
Wurde das Gerät erfolgreich gefunden, öffnet sich nach einem Doppelklick auf den Geräteeintrag die Web GUI des Geräts im Standard-Browser des Betriebssystems. Wir empfehlen, Mozilla Firefox als Webbrowser zu verwenden.
Zurücksetzen der Konfiguration¶
Ein falsch konfiguriertes Gerät lässt sich über die Schaltfläche Reset rc_visard im Discovery-Tool zurücksetzen. Der Rücksetzmechanismus ist jedoch nur in den ersten beiden Minuten nach dem Gerätestart verfügbar. Daher kann es sein, dass der rc_visard neu gestartet werden muss, um seine Konfiguration zurückzusetzen.
Abb. 14 Reset-Dialog des rcdiscover-gui-Tools
Wird ein rc_visard trotz falscher Konfiguration vom Discovery-Mechanismus erkannt, kann er aus der rc_visard-Drop-down-Liste gewählt werden. Anderenfalls kann die auf dem rc_visard aufgedruckte MAC-Adresse manuell im vorgesehenen Feld eingegeben werden.
Nach Eingabe der MAC-Adresse kann aus vier Optionen gewählt werden:
- Reset Parameters: Setzt alle Parameter des rc_visard, die über die Web GUI konfiguriert werden können (z. B. Bildwiederholrate), zurück.
- Reset Network: Setzt die Netzwerkeinstellungen und den benutzerdefinierten Namen zurück.
- Reset All: Setzt sowohl die rc_visard-Parameter als auch die Netzwerkeinstellungen und den benutzerdefinierten Namen zurück.
- Switch Partitions: Ermöglicht es, einen Rollback vorzunehmen, siehe Wiederherstellung der vorherigen Firmware-Version.
Wird die LED weiß und das Gerät neu gestartet, war der Reset erfolgreich. Ist keine Reaktion erkennbar, war möglicherweise das zweiminütige Zeitfenster abgelaufen, sodass das Gerät neu gestartet werden muss.
Hinweis
Der Rücksetzmechanismus ist nur in den ersten beiden Minuten nach dem Gerätestart verfügbar.
Web GUI¶
Die Web GUI des rc_visard dient dazu, das Gerät zu testen, zu kalibrieren und seine On-Board-Verarbeitung zu konfigurieren. Auf die Web GUI kann über die IP-Adresse des Sensors von jedem Webbrowser aus zugegriffen werden, z. B. Firefox, Google Chrome oder Microsoft Edge. Am einfachsten lässt sich die Web GUI über die rcdiscover-gui aufrufen, wenn, wie in Aufspüren von rc_visard-Geräten beschrieben, ein Doppelklick auf das gewünschte Gerät vorgenommen wird.
Alternativ konfigurieren einige Netzwerkumgebungen den eindeutigen Host-Namen des rc_visard automatisch in ihrem Domain Name Server (DNS). In diesem Fall kann die Web GUI auch direkt über folgende URL aufgerufen werden: http://rc-visard-<serial-number>, wobei der Platzhalter <serial-number> gegen die auf dem Gerät aufgedruckte Seriennummer auszutauschen ist.
Für Linux und macOS funktioniert das ohne DNS über das Multicast-DNS-Protokoll (mDNS), das automatisch aktiviert wird, wenn .local zum Host-Namen hinzugefügt wird. So wird die URL einfach zu: http://rc-visard-<serial-number>.local.
Die Überblicksseite der Web GUI enthält die wichtigsten Informationen zur On-Board-Verarbeitung.
Abb. 15 Überblicksseite der Web GUI des rc_visard
Über Registerkarten im oberen Abschnitt der Seite kann auf einzelne rc_visard-Module zugegriffen werden:
- Kamera zeigt einen Live-Stream der rektifizierten linken und rechten Kamerabilder. Die Bildwiederholrate lässt sich reduzieren, um Bandbreite zu sparen, wenn über einen GigE Vision®-Client gestreamt wird. Außerdem lässt sich die Belichtung manuell oder automatisch einstellen. Für nähere Informationen siehe Parameter.
- Tiefenbild bietet einen Live-Stream der rektifizierten Bilder der linken Kamera sowie Tiefen- und Konfidenzbilder. Auf der Seite lassen sich verschiedene Einstellungen zur Berechnung und Filterung von Tiefenbildern vornehmen. Für nähere Informationen siehe Parameter.
- Dynamik zeigt die für die Schätzung der Eigenbewegung des rc_visard relevante Position und Bewegung visueller Merkmale. Über entsprechende Einstellungen lässt sich u. a. die Anzahl der zu dieser Schätzung herangezogenen Merkmale anpassen. Für nähere Informationen siehe Parameter.
- Kamerakalibrierung dient dazu, die Kalibrierung der Kamera zu überprüfen. In seltenen Fällen kann es vorkommen, dass die Kamera nicht mehr ausreichend kalibriert ist. Dann kann die Kalibrierung über dieses Modul vorgenommen werden. Für nähere Informationen siehe Kamerakalibrierung.
- Hand-Auge-Kalibrierung ermöglicht es, die statische Transformation zwischen dem rc_visard und einem im Robotersystem bekannten Koordinatensystem zu berechnen. Bei letzterem kann es sich um das Flansch-Koordinatensystem eines Roboterarms oder ein beliebiges statisches Koordinatensystem im Arbeitsraum des Roboters handeln, je nachdem, ob der rc_visard am Flansch oder statisch im Roboterumfeld installiert ist. Für nähere Informationen siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
- Über Logs kann auf die Logdateien des rc_visard zugegriffen werden. Die Logdateien werden in der Regel überprüft, wenn Fehler vermutet werden.
- System erlaubt es, die Firmware oder Lizenzdatei zu aktualisieren, und bietet einige allgemeine Hinweise zum Gerät.
An Parametern vorgenommene Änderungen werden nicht dauerhaft übernommen und gehen verloren, wenn der rc_visard neu gestartet wird, es sei denn, die Schaltfläche Speichern wird betätigt, bevor die entsprechende Seite verlassen wird.
Weitere Informationen zu den einzelnen Parametern der Web GUI lassen sich über die jeweils daneben angezeigte Schaltfläche Info aufrufen.