Blaze¶

Das Blaze Softwaremodul ist ein Basismodul, welches auf jedem rc_visard verfügbar ist, und stellt Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder einer angeschlossenen Basler blaze RGB-D Kamera zur Verfügung, d.h. einer blaze Time-of-Flight (ToF) Kamera in Kombination mit einer Basler aceA1300 Farbkamera.

Nach dem Anschluss eines Basler blaze Sensors an den rc_cube kann es bis zu einer Minute dauern, bis dieser gefunden wird. Beim erstmaligen Anschluss an den rc_cube ist der Sensor noch unkalibriert und muss kalibriert werden, bevor er verwendet werden kann. Die Kalibrierung erfolgt über die Web GUI auf der Seite Kamerakalibrierung unter Konfiguration in der entsprechenden Pipeline. Sobald die Kalibrierung gespeichert wurde, verbleibt sie permanent auf dem rc_cube und wird automatisch angewendet, wenn der blaze Sensor wieder mit dem rc_cube verbunden wird, unabhängig von Port und Kamerapipeline.

Das Blaze Modul läuft nur in Kamerapipelines vom Typ blaze.

Anzeigen und Herunterladen von Tiefenbildern und Punktwolken¶

Der rc_visard stellt über die GenICam-Schnittstelle zeitgestempelte Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder zur Verfügung (siehe Verfügbare Bild-Streams). Live-Streams in geringerer Qualität werden auf der Tiefenbild Seite in der Web GUI bereitgestellt.

Die Web GUI bietet weiterhin die Möglichkeit, einen Schnappschuss der aktuellen Szene mit den Tiefen-, Fehler und Konfidenzbildern, sowie der Punktwolke als .tar.gz-Datei zu speichern, wie in Herunterladen von Kamerabildern beschrieben wird.

Parameter¶

Das Blaze Modul wird in der REST-API als rc_blaze bezeichnet und in der Web GUI auf der Seite Tiefenbild in der gewünschten Pipeline dargestellt. Der Benutzer kann die Blaze-Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle) ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:

Laufzeitparameter des `rc_blaze`-Moduls¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`acquisition_mode`	string	-	-	Continuous	Aufnahmemodus: [Continuous, SingleFrame]
`ambiguity_filter`	bool	false	true	true	Mehrdeutigkeitsfilter
`ambiguity_filter_threshold`	int32	0	255	204	Mehrdeutigkeitsfilterschwelle
`exp_value`	float64	0.0001	0.001	0.001	Belichtungszeit der ToF-Kamera
`fill`	int32	0	4	3	Toleranz für das Füllen von Löchern in Pixeln
`gamma_correction`	bool	false	true	true	Gammakorrektur
`maxdepth`	float64	0.01	10.0	10.0	Maximaler Abstand in Metern
`minconf`	float64	0.0	1.0	0.00488	Minimale Konfidenz
`mindepth`	float64	0.1	10.0	0.1	Minimaler Abstand in Metern
`outlier_removal`	bool	false	true	true	Ausreißer entfernen
`outlier_removal_threshold`	int32	0	8	5	Schwellwert für die Ausreißerentfernung
`seg`	int32	0	4000	200	Mindestgröße der gültigen Disparitätssegmente in Pixeln
`spatial_filter`	bool	false	true	true	Räumlicher Filter
`temporal_filter`	bool	false	true	„true	Temporalfilter
`temporal_filter_strength`	int32	50	255	200	Stärke des Temporalfilters
`thermal_drift_correction`	bool	false	true	true	Korrektur der thermischen Verschiebung

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Tiefenbild der Web GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet:

`exp_value` (Belichtungszeit)¶

Dieser Wert ist die Belichtungszeit der blaze Kamera in Sekunden. Damit wird gesteuert, wie lange die lichtempfindlichen Zellen dem Licht ausgesetzt werden. Wenn der Betriebsmodus geändert wird, wird die Belichtungszeit auf den empfohlenen Standardwert gesetzt. Eine Verkürzung der Belichtungszeit kann die Messgenauigkeit verringern und wird nur empfohlen, wenn das Bild überbelichtet ist.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?exp_value=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?exp_value=<value>

`acquisition_mode` (Aufnahmemodus)¶

Der Aufnahmemodus kann auf ‚Kontinuierlich‘ (Continuous) oder ‚Einzelbild‘ (SingleFrame) eingestellt werden. Der Standardwert ist ‚Kontinuierlich‘ und liefert dauerhaft Tiefenbilder. Im Einzelbildmodus werden nur Bilder aufgenommen, wenn Aufnehmen gedrückt wird.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?acquisition_mode=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?acquisition_mode=<value>

`mindepth` (Minimaler Abstand)¶

Dieser Wert bezeichnet den geringsten Abstand zur Kamera, ab dem Messungen möglich sind. Der minimale Abstand wird in Metern angegeben.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?mindepth=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?mindepth=<value>

`maxdepth` (Maximaler Abstand)¶

Dieser Wert ist der größte Abstand zur Kamera, bis zu dem Messungen möglich sind. Pixel mit größeren Distanzwerten werden auf „ungültig“ gesetzt. Der maximale Abstand wird in Metern angegeben.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?maxdepth=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?maxdepth=<value>

`fill` (Fill-in)¶

Diese Option wird verwendet, um Löcher im Disparitätsbild durch Interpolation zu füllen. Der Füllwert gibt die maximale Disparitätsabweichung am Rand des Lochs an. Größere Füllwerte können die Anzahl an Löchern verringern, aber die interpolierten Werte können größere Fehler aufweisen. Maximal 5% der Pixel werden interpoliert. Kleine Löcher werden dabei bevorzugt interpoliert. Die Konfidenz für die interpolierten Pixel wird auf einen geringen Wert von 0,5 eingestellt. Das Auffüllen lässt sich deaktivieren, wenn der Wert auf 0 gesetzt wird.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?fill=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?fill=<value>

`seg` (Segmentation)¶

Der Segmentierungsparameter wird verwendet, um die Mindestanzahl an Pixeln anzugeben, die eine zusammenhängende Disparitätsregion im Disparitätsbild ausfüllen muss. Isolierte Regionen, die kleiner sind, werden im Disparitätsbild auf ungültig gesetzt. Der Wert bezieht sich immer auf ein Disparitätsbild mit hoher Qualität (halbe Auflösung) und muss nicht verändert werden, wenn andere Qualitäten gewählt werden. Die Segmentierung eignet sich, um Disparitätsfehler zu entfernen. Bei größeren Werten kann es jedoch vorkommen, dass real vorhandene Objekte entfernt werden.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?seg=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?seg=<value>

`minconf` (Minimale Konfidenz)¶

Die minimale Konfidenz lässt sich einstellen, um potenziell falsche Disparitätsmessungen herauszufiltern. Dabei werden alle Pixel, deren Konfidenz unter dem gewählten Wert liegt, im Disparitätsbild auf „ungültig“ gesetzt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?minconf=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?minconf=<value>

`spatial_filter` (Räumlicher Filter)¶

Diesser Parameter aktiviert den räumlichen Rauschfilter. Dieser Filter verwendet die Werte benachbarter Pixel, um das Rauschen in einem Bild zu minimieren. Er basiert auf den Rohdaten des Bildes.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?spatial_filter=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?spatial_filter=<value>

`temporal_filter` (Temporalfilter)¶

Dieser Parameter aktiviert den zeitlichen Rauschfilter. Dieser Filter verwendet die Werte desselben Pixels zu verschiedenen Zeitpunkten, um das Rauschen in einem Bild herauszufiltern. Er basiert auf den Tiefendaten des Bildes.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?temporal_filter=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?temporal_filter=<value>

`temporal_filter_strength` (Temporalfilterstärke)¶

Dieser Parameter ist Stärke des zeitlichen Filters. Je höher der Wert, desto stärker ist der Filter. Hohe Werte können Bewegungsartefakte verursachen, während niedrige Werte die Wirksamkeit des Filters verringern.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?temporal_filter_strength=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?temporal_filter_strength=<value>

`outlier_removal` (Ausreißer minimieren)¶

Dieser Parameter aktiviert den Filter zum Entfernen von Ausreißern. Dieser Filter entfernt Pixel, die sich signifikant von ihrer lokalen Umgebung unterscheiden.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?outlier_removal=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?outlier_removal=<value>

`outlier_removal_threshold` (Schwellenwert)¶

Dieser Parameter ist die Stärke des Ausreißerentfernungsfilters. Je höher der Wert, desto mehr Ausreißer werden entfernt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?outlier_removal_threshold=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?outlier_removal_threshold=<value>

`ambiguity_filter` (Mehrdeutigkeitsfilter)¶

Dieser Parameter aktiviert den Mehrdeutigkeitsfilter. Der Mehrdeutigkeitsfilter entfernt Pixel, deren Tiefendaten mehrdeutig sind. In bestimmten anspruchsvollen Szenen, z.B. aufgrund von Streulicht oder Multipath-Effekten, kann die Erkennung fehlschlagen. In diesem Fall sollte der Filter deaktiviert werden.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?ambiguity_filter=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?ambiguity_filter=<value>

`ambiguity_filter_threshold` (Mehrdeutigkeitsfilterschwelle)¶

Dieser Parameter bestimmt die Stärke des Mehrdeutigkeitsfilters. Je höher der Wert, desto stärker ist der Filter. Höhere Werte erhöhen die Verlässlichkeit des Filters.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?ambiguity_filter_threshold=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?ambiguity_filter_threshold=<value>

`gamma_correction` (Gammakorrektur)¶

Dieser Parameter aktiviert die Gammakorrektur für das Intensitätsbild. Das ist eine nichtlineare Operation, um die dunklen Bereiche des Bildes aufzuhellen.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?gamma_correction=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?gamma_correction=<value>

`thermal_drift_correction` (Thermische Verschiebung)¶

Dieser Parameter aktiviert die Korrektur der thermischen Verschiebung.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/parameters?thermal_drift_correction=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/parameters?thermal_drift_correction=<value>

Statuswerte¶

Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:

Statuswerte des `rc_blaze`-Moduls¶
Name	Beschreibung
`fps`	Tatsächliche Bildwiederholrate der Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Bildwiederholrate (Hz) angezeigt.
`latency`	Zeit zwischen Bildaufnahme und Weitergabe des Disparitätsbildes in Sekunden
`width`	Aktuelle Breite des Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilds in Pixeln
`height`	Aktuelle Höhe des Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilds in Pixeln
`mindepth`	Tatsächlicher minimaler Arbeitsabstand in Metern
`maxdepth`	Tatsächlicher maximaler Arbeitsabstand in Metern

Services¶

Das Blaze Modul bietet folgende Services.

`acquisition_trigger`¶

signalisiert dem Modul, ein Tiefenbild aufzunehmen, falls acquisition_mode auf SingleFrame (Einzelbild) eingestellt ist.

Details
Es wird ein Fehler zurückgegeben, falls acquisition_mode auf Continuous (Kontinuierlich) eingestellt ist.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/services/acquisition_trigger
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/services/acquisition_trigger
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Mögliche Rückgabewerte sind in der Tabelle unten aufgeführt.

Mögliche Rückgabewerte des acquisition_trigger Serviceaufrufs.¶

Code Beschreibung

0 Erfolgreich

-8 Triggern ist nur im Einzelbild-Modus möglich.

101 Triggern wird ignoriert, da bereits ein anderer Triggeraufruf stattfindet.

102 Triggern wird ignoriert, da keine Empfänger registriert sind.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "acquisition_trigger",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`reset_defaults`¶

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_blaze/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_blaze/services/reset_defaults
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

Blaze¶

Anzeigen und Herunterladen von Tiefenbildern und Punktwolken¶

Parameter¶

Übersicht über die Parameter¶

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

exp_value (Belichtungszeit)¶

acquisition_mode (Aufnahmemodus)¶

mindepth (Minimaler Abstand)¶

maxdepth (Maximaler Abstand)¶

fill (Fill-in)¶

seg (Segmentation)¶

minconf (Minimale Konfidenz)¶

spatial_filter (Räumlicher Filter)¶

temporal_filter (Temporalfilter)¶

temporal_filter_strength (Temporalfilterstärke)¶

outlier_removal (Ausreißer minimieren)¶

outlier_removal_threshold (Schwellenwert)¶

ambiguity_filter (Mehrdeutigkeitsfilter)¶

ambiguity_filter_threshold (Mehrdeutigkeitsfilterschwelle)¶

gamma_correction (Gammakorrektur)¶

thermal_drift_correction (Thermische Verschiebung)¶