Fehlerbehebung

LED-Farben

Während des Boot-Vorgangs wechselt die LED mehrmals die Farbe, um die verschiedenen Boot-Phasen anzuzeigen:

Tab. 63 LED-Farbcodes
LED-Farbe Boot-Vorgang
Weiß Stromversorgung OK
Gelb Normaler Boot-Vorgang
Violett
Blau
Grün Boot-Vorgang abgeschlossen, rc_visard einsatzbereit

Die LED dient ferner dazu, Probleme oder Fehlerzustände zu signalisieren, um den Benutzer im Rahmen der Problembehandlung zu unterstützen.

Tab. 64 LED-Farbcodes
LED-Farbe Problem oder Fehlerzustand
Aus Der Sensor wird nicht mit Strom versorgt.
Kurzes rotes Blinken alle fünf Sekunden Keine Netzwerkkonnektivität
Rot (obwohl der Sensor anscheinend normal funktioniert) Temperaturwarnung (Gehäusetemperatur liegt über 60 °C)
Rot (obwohl die Gehäusetemperatur unter 60 °C liegt) Ein Prozess wurde beendet und kann nicht neu gestartet werden.

Probleme mit der Hardware

LED leuchtet nicht

Der rc_visard fährt nicht hoch.

  • Vergewissern Sie sich, dass alle Kabel ordentlich angeschlossen und gesichert sind.
  • Vergewissern Sie sich, dass eine geeignete Gleichstromquelle (18–30 V) mit korrekter Polarität an den in der Spezifikation der Steckerbelegung mit Stromzufuhr und Masse gekennzeichneten Pins angeschlossen ist. Wird der Sensor außerhalb des angegebenen Spannungsbereichs, mit Wechselstrom oder mit umgekehrter Polarität betrieben, oder ist er an ein Versorgungsnetz angeschlossen, in dem Spannungsspitzen auftreten, kann dies zu dauerhaften Hardware-Schäden führen.

LED leuchtet rot, obwohl der Sensor anscheinend normal funktioniert

Dies kann auf eine erhöhte Gehäusetemperatur hinweisen. Der Sensor ist ggf. so montiert, dass die Luft die Kühlrippen nicht ungehindert umströmen kann.

  • Reinigen Sie die Kühlrippen und das Gehäuse.
  • Stellen Sie sicher, dass in alle Richtungen um die Kühlrippen 10 cm Platz sind, damit die konvektive Kühlung ordentlich funktioniert.
  • Vergewissern Sie sich, dass die Umgebungstemperatur der Spezifikation entspricht.

Der Sensor kann die Verarbeitungsgeschwindigkeit drosseln wenn die Kühlung nicht ausreicht oder die Umgebungstemperatur außerhalb des zugelassenen Bereichs liegt.

Probleme mit der Zuverlässigkeit und/oder mechanische Schäden

Dies kann darauf hinweisen, dass die Umgebungsbedingungen (Vibrationen, Erschütterungen, Schwingungen und Temperatur) außerhalb der entsprechenden Spezifikationen liegen.

  • Wird der rc_visard außerhalb der angegebenen Umgebungsbedingungen betrieben, kann dies zu Schäden am Gerät und zum Erlöschen der Garantie führen.

Stromschlag bei Berührung des Sensors

Dies deutet auf einen elektrischen Defekt im Sensor, in der Verkabelung, im Netzteil oder im angrenzenden System hin.

  • Schalten Sie das System unverzüglich aus, ziehen Sie alle Kabel und lassen Sie die Einrichtung des Geräts durch einen qualifizierten Elektriker überprüfen.
  • Vergewissern Sie sich, dass das Sensorgehäuse ordentlich geerdet ist. Prüfen Sie auf große Erdschleifen.

Probleme mit der Konnektivität

LED blinkt alle 5 Sekunden rot

Wenn die LED alle fünf Sekunden kurz rot blinkt, kann der rc_visard keine Netzwerkverbindung herstellen.

  • Überprüfen Sie, ob das Netzwerkkabel ordentlich mit dem rc_visard und dem Netzwerk verbunden ist.
  • Ist kein Problem erkennbar, tauschen Sie das Ethernet-Kabel aus.

Die Kamera wird vom GigE Vision-Client oder vom rcdiscover-gui-Tool nicht erkannt

  • Überprüfen Sie, ob die LED an der Gerätefront des rc_visard alle fünf Sekunden kurz blinkt (überprüfen Sie das Kabel, wenn dies der Fall ist).
  • Vergewissern Sie sich, dass der rc_visard an das gleiche Subnetz angeschlossen ist (der Discovery-Mechanismus nutzt Broadcasts, die nicht über verschiedene Subnetze funktionieren).

Die Web GUI kann nicht aufgerufen werden

  • Vergewissern Sie sich, dass der rc_visard eingeschaltet und an das gleiche Subnetz wie der Host-Computer angeschlossen ist.
  • Überprüfen Sie, ob die LED an der Gerätefront des rc_visard alle fünf Sekunden kurz blinkt (überprüfen Sie das Kabel, wenn dies der Fall ist).
  • Überprüfen Sie, ob die rcdiscover-gui den Sensor erkennt. Gibt das Tool an, dass der rc_visard nicht erreichbar ist, ist die Netzwerkkonfiguration des rc_visard fehlerhaft.
  • Wird der rc_visard als unerreichbar angegeben, versuchen Sie, einen Doppelklick auf den Geräteeintrag zu machen, um die Web GUI in einem Browser zu öffnen.
  • Funktioniert das nicht, versuchen Sie, die vom rc_visard gemeldete IP-Adresse direkt als Zieladresse in den Browser einzugeben.

Zu viele Web-GUI-Instanzen gleichzeitig geöffnet

Die Web GUI verbraucht Verarbeitungsressourcen des rc_visard, um die zu übertragenden Bilder zu komprimieren und die regelmäßig vom Browser zusammengestellten Statistiken auszugeben. Werden gleichzeitig mehrere Instanzen der Web GUI auf einem oder mehreren Rechnern geöffnet, so kann die Leistung des rc_visard stark abnehmen. Die Web GUI ist für Konfigurations- und Validierungszwecke gedacht, nicht jedoch, um den rc_visard dauerhaft zu überwachen.

Probleme mit den Kamerabildern

Kamerabild ist zu hell

  • Wenn die Kamera im manuellen Belichtungsmodus arbeitet, versuchen Sie, die Belichtungszeit zu verkürzen (siehe Parameter) oder
  • schalten Sie auf automatische Belichtung um (siehe Parameter).

Kamerabild ist zu dunkel

  • Wenn die Kamera im manuellen Belichtungsmodus arbeitet, versuchen Sie, die Belichtungszeit zu verlängern (siehe Parameter) oder
  • schalten Sie auf automatische Belichtung um (siehe Parameter).

Kamerabild rauscht zu stark

Große Gain-Faktoren verursachen ein Bildrauschen mit hoher Amplitude. Wollen Sie das Bildrauschen verringern,

  • verwenden Sie eine zusätzliche Lichtquelle, um die Lichtintensität der Aufnahme zu erhöhen, oder
  • stellen Sie eine größere maximale Autobelichtungszeit ein (siehe Parameter).

Kamerabild ist unscharf

  • Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an der Linse liegt, und erhöhen Sie bei Bedarf den Abstand zwischen dem Objekt und der Linse.
  • Überprüfen Sie, ob die Kameralinsen verschmutzt sind, und reinigen Sie diese bei Bedarf.
  • Trifft keiner der vorstehenden Punkte zu, kann es sein, dass ein schweres Hardware-Problem vorliegt. Bitte wenden Sie sich an den Support.

Kamerabild ist verschwommen

Schnelle Bewegungen können in Kombination mit langen Belichtungszeiten zu Unschärfe führen. Um Bewegungsunschärfe zu verringern,

  • verringern Sie die Bewegungsgeschwindigkeit der Kamera,
  • verringern Sie die Bewegungsgeschwindigkeit von Objekten im Sichtfeld der Kamera oder
  • verkürzen Sie die Belichtungszeit der Kameras (siehe Parameter).

Kamerabild ist verzerrt

  • Überprüfen Sie, ob die Linsen verschmutzt sind, und reinigen Sie diese bei Bedarf (siehe Reinigung der Kameralinsen).
  • Trifft keiner der vorstehenden Punkte zu, kann es sein, dass ein schweres Hardware-Problem vorliegt. Bitte wenden Sie sich an den Support.

Bildwiederholrate ist zu niedrig

  • Erhöhen Sie die Bildwiederholrate gemäß den Anweisungen in Parameter.
  • Die maximale Bildwiederholrate der Kameras beträgt 25 Hz.

Probleme mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- oder Konfidenzbildern

Die folgenden Hinweise gelten auch für Fehler- und Konfidenzbilder, da sie direkt mit den Disparitätsbildern zusammenhängen.

Disparitätsbild spärlich befüllt oder leer

  • Überprüfen Sie die Kalibrierung der Kameras und führen Sie bei Bedarf eine Neukalibrierung durch (siehe Kamerakalibrierung).

Bildwiederholrate der Disparitätsbilder ist zu niedrig

  • Überprüfen und erhöhen Sie die Bildwiederholrate der Kamerabilder (siehe Parameter). Die Bildwiederholrate der Disparitätsbilder kann nicht größer sein als die Bildwiederholrate der Kamerabilder.
  • Wählen Sie eine geringere Qualität des Disparitätsbilds.
  • Erhöhen Sie den Minimalen Abstand so viel wie für die Applikation möglich.

Disparitätsbild zeigt keine nahe liegenden Objekte

  • Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an der Linse liegt. Beachten Sie die unterschiedlichen Tiefenmessbereiche der Kameravarianten.
  • Senken Sie den Minimalen Abstand.

Disparitätsbild zeigt keine weit entfernten Objekte

Disparitätsbild rauscht zu stark

Disparitätswerte oder resultierende Tiefenwerte sind zu ungenau

  • Verringern Sie den Abstand zwischen der Kamera und der Szene. Der Tiefenmessfehler nimmt quadratisch mit dem Abstand zu den Kameras zu.
  • Überprüfen Sie, ob die Szene wiederkehrende Muster enthält und entfernen Sie diese bei Bedarf. Diese könnten falsche Disparitätsmessungen verursachen.

Disparitätsbild ist zu glatt

Disparitätsbild zeigt keine feinen Strukturen

Probleme mit der Zustandsschätzung

Keine Zustandsschätzungen verfügbar

  • Kontrollieren Sie in der Web GUI, dass das Dynamik-Modul eingeschaltet ist (siehe Parameter).
  • Kontrollieren Sie in der Web GUI, dass die Aktualisierungsrate etwa 200 Hz beträgt.
  • Überprüfen Sie die Logs in der Web GUI auf Fehler.

Zustandsschätzungen rauschen zu stark

  • Passen Sie die Parameter für die visuelle Odometrie gemäß den Anweisungen in Parameter an.
  • Überprüfen Sie, ob der Kameraposen-Datenstrom genau genug ist.

Posenschätzung weist Sprünge auf

  • Ist das SLAM-Modul eingeschaltet? SLAM kann Sprünge verursachen, wenn Fehler aufgrund eines Schleifenschlusses korrigiert werden.
  • Passen Sie die Parameter für die visuelle Odometrie gemäß den Anweisungen in Parameter an.

Posenfrequenz ist zu niedrig

  • Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose mit einer Aktualisierungsrate im 200 Hz-Bereich. Siehe Stereo-INS.

Verzögerung/Latenz der Posenschätzung ist zu groß

  • Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose. Siehe Stereo-INS.

Probleme mit GigE Vision/GenICam

Keine Bilder

Probleme mit EKI (KUKA Ethernet KRL Interface)

SmartPad Fehlermeldung: Limit of element memory reached

Dieser Fehler kann auftreten, wenn die Anzahl der Matches das Speicherlimit überschreitet.

  • Erhöhen Sie den Wert BUFFERING und setzen Sie BUFFSIZE in den EKI Konfigurationsdateien. Passen Sie diese Einstellungen an Ihre spezielle KRC an.
  • Verringern Sie den Parameter ‚Maximale Matches‘ im Detektionsmodul.