Datenströme

Über die folgenden Ressourcen und Anfragen ist es möglich, auf die Datenströme der rc_dynamics-Schnittstelle zuzugreifen und diese zu konfigurieren. Mit diesen REST-API-Anfragen ist es möglich,

  • die verfügbaren und laufenden Datenströme anzuzeigen, z.B.

    curl -X GET http://<host>/api/v1/datastreams

  • einen Datenstrom in Richtung eines Ziels zu starten, z.B.

    curl -X PUT --header 'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded' -d 'destination=<target-ip>:<target-port>' http://<host>/api/v1/datastreams/pose

  • Datenströme zu stoppen, z.B.

    curl -X DELETE http://<host>/api/v1/datastreams/pose?destination=<target-ip>:<target-port>

Die folgende Liste enthält alle REST-API-Anfragen zu Datenströmen:

GET /datastreams

Abruf einer Liste aller verfügbaren Datenströme.

Musteranfrage

GET /api/v1/datastreams HTTP/1.1

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
    "destinations": [
      "192.168.1.13:30000"
    ],
    "name": "pose",
    "protobuf": "Frame",
    "protocol": "UDP"
  },
  {
    "description": "Pose of left camera (RealTime 200Hz)",
    "destinations": [
      "192.168.1.100:20000",
      "192.168.1.42:45000"
    ],
    "name": "pose_rt",
    "protobuf": "Frame",
    "protocol": "UDP"
  },
  {
    "description": "Raw IMU (InertialMeasurementUnit) values (RealTime 200Hz)",
    "destinations": [],
    "name": "imu",
    "protobuf": "Imu",
    "protocol": "UDP"
  },
  {
    "description": "Dynamics of sensor (pose, velocity, acceleration) (RealTime 200Hz)",
    "destinations": [
      "192.168.1.100:20001"
    ],
    "name": "dynamics",
    "protobuf": "Dynamics",
    "protocol": "UDP"
  }
]
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Datenstrom-Array)
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /datastreams/{stream}

Abruf der Datenstrom-Konfiguration.

Musteranfrage

GET /api/v1/datastreams/<stream> HTTP/1.1

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
  "destinations": [
    "192.168.1.13:30000"
  ],
  "name": "pose",
  "protobuf": "Frame",
  "protocol": "UDP"
}
Parameter:
  • stream (string) – Name des Datenstroms (obligatorisch)
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Datenstrom)
  • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /datastreams/{stream}

Aktualisierung einer Datenstrom-Konfiguration.

Musteranfrage

PUT /api/v1/datastreams/<stream> HTTP/1.1
Accept: application/x-www-form-urlencoded

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
  "destinations": [
    "192.168.1.13:30000",
    "192.168.1.25:40000"
  ],
  "name": "pose",
  "protobuf": "Frame",
  "protocol": "UDP"
}
Parameter:
  • stream (string) – Name des Datenstroms (obligatorisch)
Formularparameter:
 
  • destination – Hinzuzufügendes Ziel („IP:Port“) (obligatorisch)
Anfrage-Header:
  • Accept – application/x-www-form-urlencoded
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Datenstrom)
  • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
DELETE /datastreams/{stream}

Löschen eines Ziels aus der Datenstrom-Konfiguration.

Musteranfrage

DELETE /api/v1/datastreams/<stream>?destination=<destination> HTTP/1.1

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "description": "Pose of left camera at VisualOdometry rate (~10Hz)",
  "destinations": [],
  "name": "pose",
  "protobuf": "Frame",
  "protocol": "UDP"
}
Parameter:
  • stream (string) – Name des Datenstroms (obligatorisch)
Anfrageparameter:
 
  • destination (string) – Zu löschendes Ziel („IP:Port“): Fehlt die Angabe, werden alle Ziele gelöscht (optional).
Antwort-Headers:
 
Statuscodes:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabe: Datenstrom)
  • 404 Not Found – Datenstrom nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle: