LoadCarrier¶

Einleitung¶

Das LoadCarrier Modul ist ein optionales Modul, welches intern auf dem rc_visard läuft, und ist freigeschaltet, sobald eine gültige Lizenz für eines der Module ItemPick, BoxPick oder SilhouetteMatch vorhanden ist. Andernfalls benötigt es eine gesonderte LoadCarrier Lizenz , welche erworben werden muss.

Die Load Carrier Funktionalität wird vom LoadCarrier Modul selbst, aber auch den ItemPick und BoxPick Modulen und vom SilhouetteMatch Modul angeboten.

Load Carrier¶

Ein sogenannter Load Carrier ist ein Behälter mit vier Wänden, einem Boden und einem rechteckigen Rand, der Objekte enthalten kann. Er kann genutzt werden, um das Volumen, in dem nach Objekten oder Greifpunkten gesucht wird, zu begrenzen.

Seine Geometrie ist durch die inneren und äußeren Abmessungen (inner_dimensions und outer_dimensions) definiert. Die maximalen outer_dimensions betragen 2.0 m in allen Dimensionen.

Der Ursprung des Load Carrier Koordinatensystems liegt im Zentrum des durch die Außenmaße definierten Quaders. Dabei ist die z-Achse senkrecht zum Boden des Load Carriers und zeigt aus dem Load Carrier heraus (siehe Abb. 26).

_images/itempick_load_carrier_reference.svg

Abb. 26 Load Carrier mit Koordinatensystem und inneren und äußeren Abmessungen

Bemerkung

Die Innen- und Außenmaße eines Load Carriers sind typischerweise in den Angaben des jeweiligen Herstellers spezifiziert, und können im Produktblatt oder auf der Produktseite nachgeschlagen werden.

Das Innenvolumen eines Load Carriers ist durch seine Innenmaße definiert, aber enthält zusätzlich einen Bereich von 10 cm oberhalb des Load Carriers, damit Objekte, die aus dem Load Carrier herausragen, auch für die Detektion oder Greifpunktberechnung berücksichtigt werden. Weiterhin wird vom Innenvolumen in jeder Richtung ein zusätzlicher Sicherheitsabstand crop_distance abgezogen, welcher als Laufzeitparameter konfiguriert werden kann (siehe Parameter). Abb. 27 zeigt das Innenvolumen eines Load Carriers. Nur Punkte, die sich innerhalb dieses Volumens befinden, werden für Detektionen berücksichtigt.

Abb. 27 Darstellung des Innenvolumens eines Load Carriers. Nur Punkte, die sich innerhalb dieses Volumens befinden, werden für Detektionen berücksichtigt.

Der rc_visard erlaubt das Speichern von bis zu 50 verschiedenen Load Carriern, von denen jeder mit einer id versehen ist. Die für eine spezifische Anwendung relevanten Load Carrier können mithilfe der rc_visard Web GUI oder der REST-API-Schnittstelle konfiguriert werden.

Bemerkung

Die konfigurierten Load Carrier sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und auch nach Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.

Load Carrier Abteil¶

Bei einigen Detektionsmodulen kann ein Load Carrier Abteil (load_carrier_compartment) angegeben werden, um das Volumen für die Erkennung zu begrenzen, zum Beispiel in ItemPick’s compute_grasps Service. Ein Load Carrier Abteil ist eine Box, deren Pose pose als Transformation vom Load Carrier Koordinatensystem in das Abteilkoordinatensystem, welches im Zentrum der durch das Abteil definierten Box liegt, angegeben wird (siehe Abb. 28).

_images/itempick_load_carrier_compartment.svg

Abb. 28 Beispiel für ein Abteil innerhalb eines Load Carriers. Das gezeigte Koordinatensystem das Koordinatensystem des Load Carrier Abteils.

Als Volumen für die Detektion wird der Durchschnitt des Abteil-Volumens und des Load Carrier Innenraums verwendet. Wenn dieser Durchschnitt ebenfalls den Bereich von 10 cm oberhalb des Load Carriers enthalten soll, muss die Höhe der Box, die das Abteil definiert, entsprechend vergrößert werden.

Erkennung von Load Carriern¶

Der Erkennungsalgorithmus basiert auf der Erkennung des oberen, rechteckigen Randes (engl. rim) des Load Carriers. Für Standardbehälter wird dessen Stärke rim_thickness aus der Differenz von inner_dimensions und outer_dimensions berechnet. Für Nicht-Standardbehälter kann dieser Wert alternativ vom Nutzer explizit gesetzt werden.

Die Erkennung liefert die Pose des Load Carrier Koordinatensystems (siehe Load Carrier) im gewünschten Referenzkoordinatensystem zurück.

Bei der Erkennung wird auch ermittelt, ob der Load Carrier überfüllt (overfilled) ist, was bedeutet, dass Objekte aus dem Load Carrier herausragen.

_images/itempick_load_carrier_reference_rim_sidebyside.svg

Abb. 29 Illustration verschiedener Load Carrier Modelle und deren Koordinatensysteme

Um Mehrdeutigkeiten bei der Lageschätzung der Load Carrier Erkennung zu umgehen, kann eine grobe Vorgabe für die Pose pose des Load Carriers spezifiziert werden. Wird keine angegeben, sucht der Algorithmus standardmäßig nach Load Carriern, die horizontal zum Gravitationsvektor stehen.

Füllstandserkennung¶

Das LoadCarrier Modul bietet den Service detect_filling_level an, um den Füllstand eines erkannten Load Carriers zu berechnen.

Dazu wird der Load Carrier in eine konfigurierbare Anzahl von Zellen unterteilt, welche in einem 2D-Raster angeordnet sind. Die maximale Anzahl der Zellen beträgt 10x10. Für jede Zelle werden folgende Werte ermittelt:

level_in_percent: Minimum, Maximum und Mittelwert des Füllstands vom Boden in Prozent. Diese Werte können größer als 100% sein, falls die Zelle überfüllt ist.
level_free_in_meters: Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle vom Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt ist.
cell_size: Abmessungen der 2D-Zelle in Metern.
cell_position: Position des Mittelpunkts der Zelle in Metern (entweder im Koordinatensystem camera oder external, siehe Hand-Auge-Kalibrierung). Die z-Koordinate liegt auf der Ebene des Load Carrier Randes.
coverage: Anteil der gültigen Pixel in dieser Zelle. Dieser Wert reicht von 0 bis 1 in Schritten von 0.1. Ein niedriger Wert besagt, dass die Zelle fehlende Daten beinhaltet (d.h. nur wenige Punkte konnten in der Zelle gemessen werden).

Diese Werte werden auch für den gesamten Load Carrier berechnet. Falls keine Zellunterteilung angegeben ist, wird nur der Gesamtfüllstand (overall_filling_level) berechnet.

Abb. 30 Visualisierungen des Behälterfüllstands: Gesamtfüllstand ohne Raster (links), 4x3 Raster (Mitte), 8x8 Raster (rechts). Der Inhalt wird mit einem Farbverlauf von weiß (auf dem Boden) nach dunkelgrün dargestellt. Die überfüllten Bereiche sind rot dargestellt. Die Nummern stellen die Zell-IDs dar.

Wechselwirkung mit anderen Modulen¶

Die folgenden, intern auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das LoadCarrier Modul oder haben Einfluss auf die Datenverarbeitung.

Bemerkung

Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder das Leistungsverhalten des LoadCarrier Moduls haben.

Stereokamera und Stereo-Matching¶

Folgende Daten werden vom LoadCarrier Modul verarbeitet:

Die rektifizierten Bilder des Stereokamera-Moduls (rc_stereocamera);
Die Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (rc_stereomatching).

Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wurden.

Schätzung der Gravitationsrichtung¶

Jedes Mal, wenn eine Load Carrier oder Füllstandserkennung durchgeführt wird, wird die Gravitationsrichtung basierend auf den IMU-Daten des rc_visard geschätzt.

Bemerkung

Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleunigung der IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard stillstehen.

IOControl und Projektor-Kontrolle¶

Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem Modul für IOControl und Projektor-Kontrolle (rc_iocontrol) betrieben wird, wird empfohlen, den Projektor an GPIO Out 1 anzuschließen und den Aufnahmemodus des Stereokamera-Moduls auf SingleFrameOut1 zu setzen (siehe Stereomatching-Parameter, damit bei jedem Aufnahme-Trigger ein Bild mit und ohne Projektormuster aufgenommen wird.

Alternativ kann der verwendete digitale Ausgang in den Betriebsmodus ExposureAlternateActive geschaltet werden (siehe Beschreibung der Laufzeitparameter).

In beiden Fällen sollte die Belichtungszeitregelung (exp_auto_mode) auf AdaptiveOut1 gesetzt werden, um die Belichtung beider Bilder zu optimieren (siehe Stereokamera-Parameter.

Darüber hinaus sind keine weiteren Änderungen für diesen Anwendungsfall notwendig.

Hand-Auge-Kalibrierung¶

Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, kann die Load Carrier Komponente automatisch Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die Services kann das Koordinatensystem der berechneten Posen mit dem Argument pose_frame spezifiziert werden.

Zwei verschiedene Werte für pose_frame können gewählt werden:

Kamera-Koordinatensystem (camera): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig. Das bedeutet insbesondere, dass sich Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angegeben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera).
Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (external): Alle Posen sind im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht die Load Carrier Funktionalität alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul Hand-Auge-Kalibrierung. Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose robot_pose anzugeben.

Bemerkung

Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, muss als Referenzkoordinatensystem pose_frame immer camera angegeben werden.

Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind camera und external. Andere Werte werden als ungültig zurückgewiesen.

Parameter¶

Das LoadCarrier Modul wird in der REST-API als rc_load_carrier bezeichnet und wird intern von mehreren anderen Softwaremodulen genutzt. Seine Parameter und Services werden von diesen Modulen und von rc_load_carrier selbst zur Verfügung gestellt. Sie können auch in der Web GUI auf der Seite LoadCarrier (unter dem Menüpunkt Module) genutzt werden. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Modul bietet folgende Laufzeitparameter:

Tab. 20 Laufzeitparameter des `rc_load_carrier` Moduls¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`crop_distance`	float64	0.0	0.05	0.005	Sicherheitsspielraum um den das Load Carrier Innenmaß verringert wird, um eine Region of Interest für die Erkennung zu definieren
`model_tolerance`	float64	0.003	0.025	0.008	Gibt an, wie weit die Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Die Laufzeitparameter werden in der Web GUI zeilenweise im Abschnitt LoadCarrier Einstellungen auf der Seite LoadCarrier dargestellt. Im folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigentlichen Parameternamen angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI aufgelistet. Wenn die Parameter außerhalb des rc_load_carrier Moduls über die REST-API-Schnittstelle eines anderen Moduls verwendet werden, sind sie durch den Präfix load_carrier_ gekennzeichnet.

`model_tolerance` (Modelltoleranz)¶

Gibt an, wie weit die Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?model_tolerance=<value>

`crop_distance` (Cropping)¶

setzt den Sicherheitsspielraum, um den das Load Carrier Innenmaß verringert wird, um eine Region of Interest für die Erkennung zu definieren (siehe Abb. 27).

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?crop_distance=<value>

Services¶

Die angebotenen Services des LoadCarrier Moduls können mithilfe der REST-API-Schnittstelle oder der rc_visard Web GUI auf der Seite LoadCarrier unter dem Menüpunkt Module ausprobiert und getestet werden.

Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten return_code bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in return_code.message akkumuliert.

Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:

Tab. 21 Rückgabecodes der Services des LoadCarrier Moduls¶
Code	Beschreibung
0	Erfolgreich
-1	Ungültige(s) Argument(e)
-4	Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten wurde überschritten.
-10	Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern überschritten wurde.
-302	Es wurde mehr als ein Load Carrier an den `detect_load_carriers` oder `detect_filling_level` Service übergeben, aber nur einer wird unterstützt.
10	Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern wurde erreicht.
11	Mit dem Aufruf von `set_load_carrier` wurde ein bereits existierendes Objekt mit derselben `id` überschrieben.
100	Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden.
102	Der erkannte Load Carrier ist leer.
300	Ein gültiges `robot_pose`-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich.

Alle Softwaremodule, die die Load Carrier Funktionalität anbieten, stellen folgende Services zur Verfügung.

`set_region_of_interest`¶

siehe set_region_of_interest.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_region_of_interest

`get_regions_of_interest`¶

siehe get_regions_of_interest.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_regions_of_interest

`delete_regions_of_interest`¶

siehe delete_regions_of_interest.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_regions_of_interest

`set_region_of_interest_2d`¶

siehe set_region_of_interest_2d.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_region_of_interest_2d

`get_regions_of_interest_2d`¶

siehe get_regions_of_interest_2d.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_regions_of_interest_2d

`delete_regions_of_interest_2d`¶

siehe delete_regions_of_interest_2d.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_regions_of_interest_2d

`set_load_carrier`¶

speichert einen Load Carrier auf dem rc_visard. Alle Load Carrier sind dauerhaft gespeichert, auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_load_carrier

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "load_carrier": {
      "id": "string",
      "inner_dimensions": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "outer_dimensions": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "pose": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      },
      "pose_frame": "string",
      "rim_thickness": {
        "x": "float64",
        "y": "float64"
      }
    }
  }
}

Die Definition des Typs load_carrier wird in Erkennung von Load Carriern beschrieben.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "set_load_carrier",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`get_load_carriers`¶

gibt die mit load_carrier_ids spezifizierten, gespeicherten Load Carrier zurück. Werden keine load_carrier_ids angegeben, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Load Carrier.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_load_carriers

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ]
  }
}

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "get_load_carriers",
  "response": {
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        }
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`delete_load_carriers`¶

löscht die mit load_carrier_ids spezifizierten, gespeicherten Load Carrier. Alle zu löschenden Load Carrier müssen explizit angegeben werden.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_load_carriers
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "args": {
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ]
  }
}
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "delete_load_carriers",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

`detect_load_carriers`¶

löst die Erkennung von Load Carriern aus, wie in Erkennung von Load Carriern beschrieben.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/detect_load_carriers

Request:

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "args": {
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ],
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_2d_id": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    }
  }
}
Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

load_carrier_ids: IDs der zu erkennenden Load Carrier.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

region_of_interest_id: Die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

region_of_interest_2d_id: Die ID der 2D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

Warnung

Es kann nur eine Art von Region of Interest kann angegeben werden.

Response:

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "detect_load_carriers",
  "response": {
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        }
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

`detect_filling_level`¶

löst eine Load Carrier Füllstandserkennung aus, wie in Füllstandserkennung beschrieben.

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/detect_filling_level

Request:

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "args": {
    "filling_level_cell_count": {
      "x": "uint32",
      "y": "uint32"
    },
    "load_carrier_ids": [
      "string"
    ],
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_2d_id": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    }
  }
}
Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

load_carrier_ids: IDs der zu erkennenden Load Carrier.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

filling_level_cell_count: Anzahl der Zellen im Füllstandsraster.

region_of_interest_id: Die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

region_of_interest_2d_id: Die ID der 2D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.

Warnung

Es kann nur eine Art von Region of Interest kann angegeben werden.

Response:

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "detect_filling_level",
  "response": {
    "load_carriers": [
      {
        "cells_filling_levels": [
          {
            "cell_position": {
              "x": "float64",
              "y": "float64",
              "z": "float64"
            },
            "cell_size": {
              "x": "float64",
              "y": "float64"
            },
            "coverage": "float64",
            "level_free_in_meters": {
              "max": "float64",
              "mean": "float64",
              "min": "float64"
            },
            "level_in_percent": {
              "max": "float64",
              "mean": "float64",
              "min": "float64"
            }
          }
        ],
        "filling_level_cell_count": {
          "x": "uint32",
          "y": "uint32"
        },
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overall_filling_level": {
          "cell_position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "cell_size": {
            "x": "float64",
            "y": "float64"
          },
          "coverage": "float64",
          "level_free_in_meters": {
            "max": "float64",
            "mean": "float64",
            "min": "float64"
          },
          "level_in_percent": {
            "max": "float64",
            "mean": "float64",
            "min": "float64"
          }
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        }
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

load_carriers: Liste an erkannten Load Carriern und deren Füllstand.

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

LoadCarrier¶

Einleitung¶

Load Carrier¶

Load Carrier Abteil¶

Erkennung von Load Carriern¶

Füllstandserkennung¶

Wechselwirkung mit anderen Modulen¶

Stereokamera und Stereo-Matching¶

Schätzung der Gravitationsrichtung¶

IOControl und Projektor-Kontrolle¶

Hand-Auge-Kalibrierung¶

Parameter¶

Übersicht über die Parameter¶

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

model_tolerance (Modelltoleranz)¶

crop_distance (Cropping)¶

Services¶

set_region_of_interest¶

get_regions_of_interest¶

delete_regions_of_interest¶

set_region_of_interest_2d¶

get_regions_of_interest_2d¶

delete_regions_of_interest_2d¶

set_load_carrier¶

get_load_carriers¶

delete_load_carriers¶

detect_load_carriers¶

detect_filling_level¶

`model_tolerance` (Modelltoleranz)¶

`crop_distance` (Cropping)¶

`set_region_of_interest`¶

`get_regions_of_interest`¶

`delete_regions_of_interest`¶

`set_region_of_interest_2d`¶

`get_regions_of_interest_2d`¶

`delete_regions_of_interest_2d`¶

`set_load_carrier`¶

`get_load_carriers`¶

`delete_load_carriers`¶

`detect_load_carriers`¶

`detect_filling_level`¶