Datentyp-Definitionen

Die REST-API definiert folgende Datenmodelle, die verwendet werden, um auf die verfügbaren Ressourcen zuzugreifen oder diese zu ändern, entweder als benötigte Attribute/Parameter oder als Rückgabewerte.

FirmwareInfo:

Informationen zu aktuell aktiven und inaktiven Firmware-Images und dazu, welches Image für den Boot-Vorgang verwendet wird.

Ein Objekt des Typs FirmwareInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• active_image (ImageInfo): siehe Beschreibung von ImageInfo.
• fallback_booted (boolean): TRUE, wenn das gewünschte Image nicht hochgefahren werden konnte und ein Fallback auf das zuvor genutzte Image vorgenommen wurde.
• inactive_image (ImageInfo): siehe Beschreibung von ImageInfo.
• next_boot_image (string): Firmware-Image, das beim nächsten Neustart geladen wird (entweder active_image oder inactive_image).

Musterobjekt

{
  "active_image": {
    "image_version": "string"
  },
  "fallback_booted": false,
  "inactive_image": {
    "image_version": "string"
  },
  "next_boot_image": "string"
}

FirmwareInfo-Objekte sind in SysInfo enthalten und werden für folgende Anfragen verwendet:

• GET /system/rollback
• GET /system/update

GripperElement:

CAD-Greiferelement

Ein Objekt des Typs GripperElement besitzt folgende Eigenschaften:

• id (string): Eindeutiger Name des Elements

Musterobjekt

{
  "id": "string"
}

GripperElement-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /cad/gripper_elements
• GET /cad/gripper_elements/{id}
• PUT /cad/gripper_elements/{id}

ImageInfo:

Informationen zu einem bestimmten Firmware-Image.

Ein Objekt des Typs ImageInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• image_version (string): Image-Version.

Musterobjekt

{
  "image_version": "string"
}

ImageInfo-Objekte sind in FirmwareInfo enthalten.

LicenseComponentConstraint:

Einschränkungen für die Modul-Version.

Ein Objekt des Typs LicenseComponentConstraint besitzt folgende Eigenschaften:

• max_version (string) - optionale höchste unterstützte Version (exclusive)
• min_version (string) - optionale minimale unterstützte Version (inclusive)

Musterobjekt

{
  "max_version": "string",
  "min_version": "string"
}

LicenseComponentConstraint-Objekte sind in LicenseConstraints enthalten.

LicenseComponents:

Liste der Lizenzstatus-Angaben der einzelnen Softwaremodule: Der zugehörige Statusindikator ist auf TRUE gesetzt, wenn das entsprechende Modul mit einer installierten Softwarelizenz entsperrt ist.

Ein Objekt des Typs LicenseComponents besitzt folgende Eigenschaften:

• calibration (boolean): Modul zur Kamerakalibrierung.
• fusion (boolean): Modul zur Stereo-INS/Datenfusion.
• hand_eye_calibration (boolean): Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung.
• rectification (boolean): Modul zur Bildrektifizierung.
• self_calibration (boolean): Modul zur Selbstkalibrierung der Kamera.
• slam (boolean): SLAM-Modul.
• stereo (boolean): Stereo-Matching-Modul.
• svo (boolean): visuelle Odometrie-Modul.

Musterobjekt

{
  "calibration": false,
  "fusion": false,
  "hand_eye_calibration": false,
  "rectification": false,
  "self_calibration": false,
  "slam": false,
  "stereo": false,
  "svo": false
}

LicenseComponents-Objekte sind in LicenseInfo enthalten.

LicenseConstraints:

Versionseinschränkungen für Module.

Ein Objekt des Typs LicenseConstraints besitzt folgende Eigenschaften:

• image_version (LicenseComponentConstraint) - siehe Beschreibung von LicenseComponentConstraint

Musterobjekt

{
  "image_version": {
    "max_version": "string",
    "min_version": "string"
  }
}

LicenseConstraints-Objekte sind in LicenseInfo enthalten.

LicenseInfo:

Informationen zur aktuell auf dem Sensor angewandten Softwarelizenz.

Ein Objekt des Typs LicenseInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• components (LicenseComponents): siehe Beschreibung von LicenseComponents.
• components_constraints (LicenseConstraints) - siehe Beschreibung von LicenseConstraints
• valid (boolean): Angabe, ob eine Lizenz gültig ist oder nicht.

Musterobjekt

{
  "components": {
    "calibration": false,
    "fusion": false,
    "hand_eye_calibration": false,
    "rectification": false,
    "self_calibration": false,
    "slam": false,
    "stereo": false,
    "svo": false
  },
  "components_constraints": {
    "image_version": {
      "max_version": "string",
      "min_version": "string"
    }
  },
  "valid": false
}

LicenseInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /system/license

Log:

Inhalt einer bestimmten Logdatei im JSON-Format.

Ein Objekt des Typs Log besitzt folgende Eigenschaften:

• date (float): UNIX-Uhrzeit, zu der das Log zuletzt geändert wurde.
• log (LogEntry-Array): die eigentlichen Logeinträge.
• name (string): Name der Logdatei.
• size (Integer): Größe der Logdatei in Bytes.

Musterobjekt

{
  "date": 0,
  "log": [
    {
      "component": "string",
      "level": "string",
      "message": "string",
      "timestamp": 0
    },
    {
      "component": "string",
      "level": "string",
      "message": "string",
      "timestamp": 0
    }
  ],
  "name": "string",
  "size": 0
}

Log-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /logs/{log}

LogEntry:

Darstellung eines einzelnen Logeintrags in einer Logdatei.

Ein Objekt des Typs LogEntry besitzt folgende Eigenschaften:

• component (string): Name des Moduls, das diesen Eintrag angelegt hat.
• level (string): Logstufe (mögliche Werte: DEBUG, INFO, WARN, ERROR oder FATAL)
• message (string): eigentliche Lognachricht.
• timestamp (float): UNIX-Uhrzeit des Logeintrags.

Musterobjekt

{
  "component": "string",
  "level": "string",
  "message": "string",
  "timestamp": 0
}

LogEntry-Objekte sind in Log enthalten.

LogInfo:

Informationen zu einer bestimmten Logdatei.

Ein Objekt des Typs LogInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• date (float): UNIX-Uhrzeit, zu der das Log zuletzt geändert wurde.
• name (string): Name der Logdatei.
• size (Integer): Größe der Logdatei in Bytes.

Musterobjekt

{
  "date": 0,
  "name": "string",
  "size": 0
}

LogInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /logs

NetworkInfo:

Aktuelle Netzwerk Konfiguration.

Ein Objekt des Typs NetworkInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• current_method (string) - Methode mit der die aktuellen Einstellungen gesetzt wurden (mögliche Werte: INIT, LinkLocal, DHCP, PersistentIP, TemporaryIP)
• default_gateway (string) - aktueller Default Gateway
• ip_address (string) - aktuelle IP-Adresse
• settings (NetworkSettings) - siehe Beschreibung von NetworkSettings
• subnet_mask (string) - aktuelle Subnetzmaske

Musterobjekt

{
  "current_method": "string",
  "default_gateway": "string",
  "ip_address": "string",
  "settings": {
    "dhcp_enabled": false,
    "persistent_default_gateway": "string",
    "persistent_ip_address": "string",
    "persistent_ip_enabled": false,
    "persistent_subnet_mask": "string"
  },
  "subnet_mask": "string"
}

NetworkInfo-Objekte sind in SysInfo enthalten und werden für folgende Anfragen verwendet:

• GET /system/network

NetworkSettings:

Aktuelle Netzwerk Einstellungen.

Ein Objekt des Typs NetworkSettings besitzt folgende Eigenschaften:

• dhcp_enabled (boolean) - DHCP eingeschaltet
• persistent_default_gateway (string) - Persistenter Default Gateway
• persistent_ip_address (string) - Persistente IP-Adresse
• persistent_ip_enabled (boolean) - Persistente IP aktiviert
• persistent_subnet_mask (string) - Persistente Subnetzmaske

Musterobjekt

{
  "dhcp_enabled": false,
  "persistent_default_gateway": "string",
  "persistent_ip_address": "string",
  "persistent_ip_enabled": false,
  "persistent_subnet_mask": "string"
}

NetworkSettings-Objekte sind in NetworkInfo enthalten und werden für folgende Anfragen verwendet:

• GET /system/network/settings
• PUT /system/network/settings

NodeInfo:

Beschreibung eines auf dem Sensor laufenden Softwaremoduls.

Ein Objekt des Typs NodeInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• name (string): Name des Moduls.
• parameters (string-Array): Liste der Laufzeitparameter des Moduls.
• services (string-Array): Liste der von diesem Modul angebotenen Services.
• status (string): Status des Moduls (mögliche Werte: unknown, down, idle oder running).

Musterobjekt

{
  "name": "string",
  "parameters": [
    "string",
    "string"
  ],
  "services": [
    "string",
    "string"
  ],
  "status": "string"
}

NodeInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /nodes
• GET /nodes/{node}
• GET /pipelines/{pipeline}/nodes
• GET /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}

NodeStatus:

Detaillierter aktueller Status des Moduls, einschließlich Laufzeitstatistik.

Ein Objekt des Typs NodeStatus besitzt folgende Eigenschaften:

• status (string): Status des Moduls (mögliche Werte: unknown, down, idle oder running).
• timestamp (float): UNIX-Uhrzeit, zu der die Werte zuletzt aktualisiert wurden.
• values (object): Dictionary (Schlüssel-Werte-Auflistung) mit den aktuellen Statuswerten/Statistiken des Moduls.

Musterobjekt

{
  "status": "string",
  "timestamp": 0,
  "values": {}
}

NodeStatus-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /nodes/{node}/status
• GET /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/status

NtpStatus:

Status der NTP-Zeitsynchronisierung.

Ein Objekt des Typs NtpStatus besitzt folgende Eigenschaften:

• accuracy (string): vom Network Time Protocol (NTP) gemeldete Genauigkeit der Zeitsynchronisierung.
• synchronized (boolean): synchronisiert mit dem NTP-Server.

Musterobjekt

{
  "accuracy": "string",
  "synchronized": false
}

NtpStatus-Objekte sind in SysInfo enthalten.

Parameter:

Darstellung der Laufzeitparameter eines Moduls: Der Datentyp des Werts („value“) eines Parameters (und damit der Datentyp der Felder „min“, „max“ und „default“) lässt sich vom Feld „type“ ableiten und kann ein primitiver Datentyp sein.

Ein Objekt des Typs Parameter besitzt folgende Eigenschaften:

• default (Typ nicht definiert): ab Werk voreingestellter Wert des Parameters.
• description (string): Beschreibung des Parameters.
• max (Typ nicht definiert): Höchstwert, der diesem Parameter zugewiesen werden kann.
• min (Typ nicht definiert): Mindestwert, der diesem Parameter zugewiesen werden kann.
• name (string): Name des Parameters.
• type (string): als Zeichenfolge dargestellter primitiver Datentyp des Parameters (mögliche Werte: bool, int8, uint8, int16, uint16, int32, uint32, int64, uint64, float32, float64 oder string).
• value (Typ nicht definiert): aktueller Wert des Parameters.

Musterobjekt

{
  "default": {},
  "description": "string",
  "max": {},
  "min": {},
  "name": "string",
  "type": "string",
  "value": {}
}

Parameter-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/parameters
• PUT /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/parameters
• GET /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/parameters/{param}
• PUT /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/parameters/{param}

ParameterNameValue:

Parametername und -wert. Der Typ des Parameterwerts (Felder ‚value‘ und ‚min‘, ‚max‘, ‚default‘) ist durch das Feld ‚type‘ angegeben und kann einer der eingebauten primitiven Datentypen sein.

Ein Objekt des Typs ParameterNameValue besitzt folgende Eigenschaften:

• name (string): Name des Parameters.
• value (Typ nicht definiert): aktueller Wert des Parameters.

Musterobjekt

{
  "name": "string",
  "value": {}
}

ParameterNameValue-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• PUT /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/parameters

ParameterValue:

Parameterwert. Der Typ des Parameterwerts (Felder ‚value‘ und ‚min‘, ‚max‘, ‚default‘) ist durch das Feld ‚type‘ angegeben und kann einer der eingebauten primitiven Datentypen sein.

Ein Objekt des Typs ParameterValue besitzt folgende Eigenschaften:

• value (Typ nicht definiert): aktueller Wert des Parameters.

Musterobjekt

{
  "value": {}
}

ParameterValue-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• PUT /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/parameters/{param}

PtpStatus:

Status der PTP-Zeitsynchronisierung gemäß IEEE 1588.

Ein Objekt des Typs PtpStatus besitzt folgende Eigenschaften:

• master_ip (string): IP-Adresse des Haupttaktgebers.
• offset (float): zeitlicher Versatz zum Haupttaktgeber in Sekunden.
• offset_dev (float): Standardabweichung des zeitlichen Versatzes zum Haupttaktgeber in Sekunden.
• offset_mean (float): mittlere Zeitverschiebung in Sekunden zum Haupttaktgeber.
• state (string): PTP-Zustand (mögliche Werte: off, unknown, INITIALIZING, FAULTY, DISABLED, LISTENING, PASSIVE, UNCALIBRATED oder SLAVE).

Musterobjekt

{
  "master_ip": "string",
  "offset": 0,
  "offset_dev": 0,
  "offset_mean": 0,
  "state": "string"
}

PtpStatus-Objekte sind in SysInfo enthalten.

Service:

Darstellung eines von einem Modul angebotenen Services.

Ein Objekt des Typs Service besitzt folgende Eigenschaften:

• args (ServiceArgs): siehe Beschreibung von ServiceArgs.
• description (string): Kurzbeschreibung des Services.
• name (string): Name des Services.
• response (ServiceResponse): siehe Beschreibung von ServiceResponse.

Musterobjekt

{
  "args": {},
  "description": "string",
  "name": "string",
  "response": {}
}

Service-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /nodes/{node}/services
• GET /nodes/{node}/services/{service}
• PUT /nodes/{node}/services/{service}
• GET /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/services
• GET /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/services/{service}
• PUT /pipelines/{pipeline}/nodes/{node}/services/{service}

ServiceArgs:

Argumente, die für den Aufruf eines Services benötigt werden: Diese Argumente werden in der Regel in einem (verschachtelten) Dictionary (Schlüssel-Werte-Auflistung) dargestellt. Der genaue Inhalt dieses Dictionarys hängt vom jeweiligen Modul und vom Serviceaufruf ab.

ServiceArg-Objekte sind in Service enthalten.

ServiceResponse:

Die von dem Serviceaufruf zurückgegebene Antwort: Die Antwort wird in der Regel in einem (verschachtelten) Dictionary (Schlüssel-Werte-Auflistung) dargestellt. Der genaue Inhalt dieses Dictionarys hängt vom jeweiligen Modul und von dem Serviceaufruf ab.

ServiceResponse-Objekte sind in Service enthalten.

Stream:

Darstellung eines von der rc_dynamics-Schnittstelle bereitgestellten Datenstroms.

Ein Objekt des Typs Stream besitzt folgende Eigenschaften:

• destinations (StreamDestination-Array): Liste der Ziele, an welche diese Daten aktuell gestreamt werden.
• name (string): Name des Datenstroms, der angibt, welche rc_dynamics-Daten gestreamt werden.
• type (StreamType): siehe Beschreibung von StreamType.

Musterobjekt

{
  "destinations": [
    "string",
    "string"
  ],
  "name": "string",
  "type": {
    "protobuf": "string",
    "protocol": "string"
  }
}

Stream-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /datastreams
• GET /datastreams/{stream}
• PUT /datastreams/{stream}
• DELETE /datastreams/{stream}

StreamDestination:

Ein Ziel eines rc_dynamics-Datenstroms, dargestellt als Zeichenfolge wie z.B. ‚IP:Port‘.

Ein Objekt des Typs StreamDestination ist eine Zeichenfolge.

StreamDestination-Objekte sind in Stream enthalten.

StreamType:

Beschreibung eines Datenstromprotokolls.

Ein Objekt des Typs StreamType besitzt folgende Eigenschaften:

• protobuf (string): Datenformat zur Serialisierung, d.h. Name der ProtoBuf-Nachrichtendefinition.
• protocol (string): Netzwerkprotokoll des Streams (UDP).

Musterobjekt

{
  "protobuf": "string",
  "protocol": "string"
}

StreamType-Objekte sind in Stream enthalten.

SysInfo:

Systeminformation zum Sensor.

Ein Objekt des Typs SysInfo besitzt folgende Eigenschaften:

• firmware (FirmwareInfo): siehe Beschreibung von FirmwareInfo.
• hostname (string): Host-Name.
• link_speed (Integer): Ethernet-Verbindungsgeschwindigkeit in Mb/Sekunde.
• mac (string): MAC-Adresse.
• network (NetworkInfo): siehe Beschreibung von NetworkInfo
• ntp_status (NtpStatus): siehe Beschreibung von NtpStatus.
• ptp_status (PtpStatus): siehe Beschreibung von PtpStatus.
• ready (boolean): Das System ist vollständig hochgefahren und betriebsbereit.
• serial (string): Seriennummer des Sensors.
• time (float): Systemzeit als UNIX-Zeitstempel.
• ui_lock (UILock): siehe Beschreibung von UILock
• uptime (float): Betriebszeit in Sekunden.

Musterobjekt

{
  "firmware": {
    "active_image": {
      "image_version": "string"
    },
    "fallback_booted": false,
    "inactive_image": {
      "image_version": "string"
    },
    "next_boot_image": "string"
  },
  "hostname": "string",
  "link_speed": 0,
  "mac": "string",
  "network": {
    "current_method": "string",
    "default_gateway": "string",
    "ip_address": "string",
    "settings": {
      "dhcp_enabled": false,
      "persistent_default_gateway": "string",
      "persistent_ip_address": "string",
      "persistent_ip_enabled": false,
      "persistent_subnet_mask": "string"
    },
    "subnet_mask": "string"
  },
  "ntp_status": {
    "accuracy": "string",
    "synchronized": false
  },
  "ptp_status": {
    "master_ip": "string",
    "offset": 0,
    "offset_dev": 0,
    "offset_mean": 0,
    "state": "string"
  },
  "ready": false,
  "serial": "string",
  "time": 0,
  "ui_lock": {
    "enabled": false
  },
  "uptime": 0
}

SysInfo-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /system

Template:

Template für die Erkennung

Ein Objekt des Typs Template besitzt folgende Eigenschaften:

• id (string): Eindeutiger Name des Templates

Musterobjekt

{
  "id": "string"
}

Template-Objekte werden in folgenden Anfragen verwendet:

• GET /templates/rc_silhouettematch
• GET /templates/rc_silhouettematch/{id}
• PUT /templates/rc_silhouettematch/{id}

UILock:

UI Lock Status.

Ein Objekt des Typs UILock besitzt folgende Eigenschaften:

• enabled (boolean)

Musterobjekt

{
  "enabled": false
}

UILock-Objekte sind in SysInfo enthalten und werden für folgende Anfragen verwendet:

• GET /system/ui_lock