Glossar

DHCP
Das Dynamic Host Configuration Protocol (DHCP) wird verwendet, um einem Netzwerkgerät automatisch eine IP-Adresse zuzuweisen. Einige DHCP-Server akzeptieren lediglich bekannte Geräte. In diesem Fall muss der Administrator die feste MAC-Adresse eines Gerätes im DHCP-Server erfassen.
DNS
mDNS
Das Domain Name System (DNS) verwaltet die Host-Namen und IP-Adressen aller Netzwerkgeräte. Es dient dazu, den Host-Namen zur Kommunikation mit einem Gerät in die IP-Adresse zu übersetzen. Das DNS kann so konfiguriert werden, dass diese Informationen entweder automatisch abgerufen werden, wenn ein Gerät in einem Netzwerk erscheint, oder manuell von einem Administrator zu erfassen sind. Im Gegensatz hierzu arbeitet multicast DNS (mDNS) ohne einen zentralen Server, wobei jedes Mal, wenn ein Host-Name aufgelöst werden muss, alle Geräte in einem Netzwerk abgefragt werden. mDNS ist standardmäßig für die Betriebssysteme Linux und macOS verfügbar und wird verwendet, wenn ‚.local‘ an einen Host-Namen angehängt wird.
DOF
Als Freiheitsgrade (Degrees of Freedom, DOF) wird die Anzahl unabhängiger Translations- und Rotationsparameter bezeichnet. Im 3D-Raum genügen 6 Freiheitsgrade (drei für Translation und drei für Rotation), um eine beliebige Position und Orientierung zu definieren.
GenICam
GenICam ist eine generische Standard-Schnittstelle für Kameras. Sie fungiert als einheitliche Schnittstelle für andere Standards, wie GigE Vision, Camera Link, USB, usw. Für nähere Informationen siehe http://genicam.org.
GigE
Gigabit Ethernet (GigE) ist eine Netzwerktechnologie, die mit einer Übertragungsrate von einem Gigabit pro Sekunde arbeitet.
GigE Vision
GigE Vision® ist ein Standard für die Konfiguration von Kameras und Übertragung der Bilder über eine GigE Netzwerkverbindung. Für nähere Informationen siehe http://gigevision.com.
IMU
Eine inertiale Messeinheit (Inertial Measurement Unit, IMU) dient zur Messung der Linearbeschleunigungen und Drehraten in allen drei Dimensionen. Sie besteht aus drei Beschleunigungsaufnehmern und drei Gyroskopen.
INS
Ein Trägheitsnavigationssystem oder inertiales Navigationssystem (INS) ist ein 3D-Messsystem, das Positions- und Orientierungsdaten über Inertialsensoren (Beschleunigungs- und Drehratensensoren) berechnet. In diesem Dokument wird die Kombination aus Stereobildverarbeitung und inertialer Navigation ebenfalls INS genannt.
IP
IP-Adresse
Das Internet Protocol (IP) ist ein Standard für die Übertragung von Daten zwischen verschiedenen Geräten in einem Computernetzwerk. Jedes Gerät benötigt eine IP-Adresse, die innerhalb des Netzwerks nur einmal vergeben werden darf. Die IP-Adresse lässt sich über DHCP, über Link-Local oder manuell konfigurieren.
Link-Local ist eine Technologie, mit der sich ein Netzwerkgerät selbst eine IP-Adresse aus dem Adressbereich 169.254.0.0/16 zuweist und überprüft, ob diese im lokalen Netzwerk eindeutig ist. Link-Local kann verwendet werden, wenn DHCP nicht verfügbar ist oder die manuelle IP-Konfiguration nicht vorgenommen wurde bzw. werden kann. Link-Local ist besonders nützlich, wenn ein Netzwerkgerät direkt an einen Host-Computer angeschlossen werden soll. Windows 10 greift automatisch auf Link-Local zurück, wenn DHCP nicht verfügbar ist (Fallback-Option). Unter Linux muss Link-Local manuell im Netzwerkmanager aktiviert werden.
MAC-Adresse
Bei der MAC-Adresse (Media Access Control Address) handelt es sich um die eindeutige und feste Adresse eines Netzwerkgerätes. Sie wird auch als Hardware-Adresse bezeichnet. Im Gegensatz zur IP-Adresse wird die MAC-Adresse einem Gerät (normalerweise) fest zugewiesen; sie ändert sich nicht.
NTP
Das Network Time Protocol (NTP) ist ein TCP/IP Protokoll, um Zeit über ein Netzwerk zu synchronisieren. Im Wesentlichen fordert ein Client die aktuelle Zeit von einem Server an und nutzt diese, um seine eigene Uhr zu stellen.
PTP
Das Precision Time Protocol (PTP, auch als IEEE1588 bekannt) ist ein Protokoll, welches genauere und robustere Synchronisation der Uhren erlaubt als NTP.
SDK
Ein Software Development Kit (SDK) ist eine Sammlung von Softwareentwicklungswerkzeugen bzw. von Softwaremodulen.
SGM
SGM steht für Semi-Global Matching, einen hochmodernen Stereo-Matching-Algorithmus, der sich durch kurze Laufzeiten und eine hohe Genauigkeit – insbesondere an Objekträndern, bei feinen Strukturen und in schwach texturierten Bildbereichen – auszeichnet.
SLAM
SLAM steht für Simultaneous Localization and Mapping und bezeichnet den Prozess der Kartenerstellung für eine unbekannte Umgebung und die gleichzeitige Schätzung der Sensorpose in der Karte.
TCP
Der Tool Center Point (TCP) ist die Position des Werkzeugs am Endeffektor eines Roboters. Die Position und Orientierung des TCP definiert die Position und Orientierung des Werkzeugs im 3D-Raum.
UDP
Das User Datagram Protocol (UDP) ist die minimale nachrichtenbasierte Transportschicht der Internetprotokollfamilie (IP). UDP nutzt ein einfaches Modell zur verbindungslosen Übertragung, das mit einem Minimum an Protokollmechanismen, wie Integritätschecks (über Prüfsummen), auskommt. Der rc_visard nutzt UDP zum Übertragen seiner Dynamik-Zustandsschätzungen über die rc_dynamics-Schnittstelle. Um diese Daten zu empfangen, kann einer Anwendung ein Datagram Socket (Endpunkt der Datenübertragung) zugeordnet werden, der aus einer Kombination aus IP-Adresse und einer Service-Port-Nummer besteht (z.B. 192.168.0.100:49500). Dieser Endpunkt wird im vorliegenden Handbuch in der Regel als Ziel eines rc_dynamics-Datenstroms bezeichnet.
URI
URL

Ein Uniform Resource Identifier (URI) ist eine Zeichenfolge, mit der sich Ressourcen in der REST-API des rc_visard identifizieren lassen. Ein Beispiel für eine solche URI ist die Zeichenkette /nodes/rc_stereocamera/parameters/fps, die auf die fps-Laufzeitparameter des Stereokamera-Moduls verweist.

Ein Uniform Resource Locator (URL) gibt zudem die vollständige Netzwerkadresse und das Netzwerkprotokoll an. Die oben angeführte Ressource könnte beispielsweise über https://<ip>/api/v1/nodes/rc_stereocamera/parameters/fps lokalisiert werden, wobei sich <ip> auf die IP-Adresse des rc_visard bezieht.

XYZ+Quaternion
Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine Definition siehe Rotationsmatrix und Translationsvektor.
XYZABC
Format zur Darstellung von Posen (Positionen und Orientierungen). Für eine Definition siehe KUKA XYZ-ABC Format.