Stereo-INS

Die stereobildgestützte inertiale Navigation (INS) ist Teil des Dynamik-Moduls. Das System kombiniert die Messwerte der visuellen Odometrie mit den Daten aus der inertialen Messeinheit (IMU), um so robuste und hochfrequente Echtzeit-Zustandsschätzungen mit geringer Latenz anbieten zu können. Das IMU-Modul, das zur Messung der Linearbeschleunigungen und Drehraten in allen drei Dimensionen dient, besteht aus drei Beschleunigungsaufnehmern und drei Gyroskopen. Durch Kombination der Messdaten aus IMU und visueller Odometrie werden die Zustandsschätzungen mit der gleichen Frequenz wie die IMU-Messungen (200 Hz) vorgenommen und sind so selbst unter anspruchsvollen Lichtbedingungen und bei schnellen Bewegungen sehr robust.

Parameter

Das Stereo-INS-Modul heißt rc_stereo_ins.

Dieses Modul besitzt keine Laufzeitparameter.

Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:

Tab. 12 Statuswerte des rc_stereo_ins-Moduls
Name Beschreibung
freq Frequenz des Stereo-INS-Prozesses in Hertz. Dieser Wert wird auf der Registerkarte Überblick der Web GUI in der Rubrik Dynamik als Wiederholrate angezeigt.
state Interner Zustand