SLAM (optional)

Das SLAM-Modul ist Teil des Dynamik-Moduls. Wenn sich der rc_visard bewegt, summieren sich mit der Zeit die bei der Posenschätzung auftretenden Fehler. Das SLAM-Modul kann diese Fehler korrigieren, indem es bereits besuchte Orte wiedererkennt.

Das Akronym SLAM steht für simultane Lokalisierung und Kartenerstellung (simultaneous localization and mapping). Das SLAM-Modul erstellt eine Karte aus den für die visuelle Odometrie genutzten Bildmerkmalen. Die Karte wird später verwendet, um kumulierte Posenfehler zu korrigieren. Am ehesten lässt sich dies in Anwendungen beobachten, bei denen der Roboter, nachdem er eine lange Strecke zurückgelegt hat, an einen besuchten Ort zurückkehrt (dies wird auch „Schleifenschluss“ oder „Loop Closure“ genannt). In diesem Fall kann der Roboter Bildmerkmale, die bereits in seiner Karte abgespeichert sind, wiedererkennen und seine Posenschätzung auf dieser Grundlage korrigieren. Kommt es zu einem Schleifenschluss, wird nicht nur die aktuelle, sondern auch die bisherige Posenschätzung (Trajektorie des rc_visard) korrigiert. Die kontinuierliche Korrektur der Trajektorie sorgt dafür, dass die Karte immer mehr an Genauigkeit gewinnt. Die Genauigkeit der Trajektorie ist auch wichtig, wenn diese zum Aufbau eines integrierten Weltmodells verwendet wird, indem beispielsweise die ermittelten 3D-Punktwolken in ein gemeinsames Koordinatensystem projiziert werden (siehe Berechnung von Tiefenbildern und Punktwolken). Zu diesem Zweck kann die gesamte Trajektorie des rc_visard beim SLAM-Modul abgefragt werden.

Das SLAM-Modul, das optional für den rc_visard erhältlich sein wird, läuft intern auf dem Sensor. Sobald eine SLAM-Lizenz auf dem rc_visard hinterlegt wird, erscheint das SLAM-Modul in der Registerkarte Überblick der Web GUI als Verfügbar. Auch die Aktivierung und Deaktivierung des Moduls erfolgt über diese Seite.